學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁保山學院

《機器學習》2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的導航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規劃器B.局部規劃器C.控制器D.以上都是2、機器人操作系統中的節點之間可以通過哪種方式進行通信？（）A.主題（Topic）B.服務（Service）C.動作（Action）D.以上都是3、ROS中的節點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網B.廣域網C.互聯網D.以上都是4、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件5、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人姿態信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是6、在ROS中，如何查看一個話題發布的數據？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub7、以下哪個是機器人操作系統中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是8、在ROS中，如何確保節點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是9、機器人操作系統的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內核層、應用層B.感知層、決策層、執行層、通信層C.物理層、數據鏈路層、網絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層10、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影11、在機器人操作系統中，用于啟動RViz可視化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是12、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式13、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher14、ROS中的動作客戶端可以（）A.發送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS（RobotOperatingSystem）中的節點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網絡套接字D.以上都是16、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節點協同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統C.兩者皆有D.以上都不是17、ROS中的資源管理通常通過（）實現。A.內核B.進程C.線程D.容器18、以下哪個不是ROS中的感知算法？（）A.物體識別B.路徑規劃C.語義分割D.目標檢測19、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的通信協議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協議二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的果園采摘質量評估機器人中的評估指標確定。2、（本題10分）說明如何在ROS中創建一個新的節點。3、（本題10分）描述ROS在智能家居機器人中的應用。4、（本題10分）如何在ROS中實現機器人的自主故障診斷？三、設計題（本大題