ICSFORMTEXT點擊此處添加ICS號FORMTEXT點擊此處添加中國標準文獻分類號FORMTEXT?????DBFORMTEXT??DBFORMTEXT??/FORMTEXTXXXXX—FORMTEXTXXXXFORMTEXT?????FORMTEXT車載移動測量實景三維數據規范FORMTEXTRulesforinspectionandacceptanceofgroundmobilemappingsystemFORMTEXT點擊此處添加與國際標準一致性程度的標識FORMDROPDOWNFORMTEXT?????FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX發布FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX實施FORMTEXT江西省質量技術監督局???發布DB/XXXXX—XXXX目錄TOC\o"1-5"\h\z\u277351范圍 1245982規范性引用文件 1244833術語與定義 146774總則 3132464.1數學基礎 3169494.2數據內容 4286934.2.1可量測實景影像 412404.2.1.1實景影像 4114824.2.1.2內外方位元素 4321614.2.1.3時間參數 4322094.2.1.4應用接口 4324844.2.2連續360度全景影像 4110614.2.2.1全景影像 4149354.2.2.2全景拼接參數 4104024.2.2.3外方位元素 4171204.2.3激光點云 4236094.2.4可定位視頻 4209004.2.4.1視頻數 4327474.2.4.2定位數據 442704.2.4.2時間參數 5302214.3數據規格 5326794.3.1可量測實景影像數據 5296074.3.2連續0度全景像數據 5275074.3.3激光點云 5138474.3.4可定位頻 5306535數據采集與處理 5263755.1數據處理內容 5290955.1.1定位定數據理 5104325.1.1.1GNSS數據 574855.1.1.2IMU數據 5221085.1.1.3里程數據 5315925.1.2影像地參考 677995.1.3影像測及屬據處理 6134145.1.4影像數處理 651765.1.5數據融合 6294605.1.6影像切和屬據庫創建 6291765.1.7激光點數據 680855.1.8可定位頻數據 6250405.2數據處理要求 671905.2.1地理參考處理 69745.2.2GNS定數據理： 7319315.2.3定位定數據要求： 7262775.2.4數據壓 7153605.2.5影像處 738625.2.6保密處理 7140955.2.7位置姿精度 7193005.2.8屬性數據 7230035.2.9激光點云數據處理 8152395.2.10車載可位視據處理 8248326數據與數據集 8317546.1數據內容 819786.1.1車載臺三位置數據 842716.1.2時間參數 8272466.1.3位定結數據 8218356.1.4彩色云數 8272866.1.5影像據 8119036.1.6車載視頻數據 918176.2數據組織結構 9166936.3數據輸出格式 9297816.3.1可量測實景像數格式 9284266.3.20度全景像數據式 9228746.3.3車載光掃數據格式激光數 918096.3.4車載動視數據格式視頻數 910686.4數據集 9218986.5數據精度 9135856.5.1可量測實景影像數據精度 10211306.5.2360度全景影像數據精度 10248716.5.3車載激光掃描數據精度 10283246.5.4車載可定位視頻數據精度 1038066.6元數據 10138417數據包裝與標識 12171587.1數據產品包裝 1215177.2數據產品標示與示例 12275407.2.1可量測實景影像數據集的標示及示例 12113917.2.2360度全景影像數據集的標示及示例 13238837.2.3車載移動視頻數據集的標示及示例 13216767.2.4車載激光掃描數據集的標示及示例 1425578附錄1實景影像目錄格式 15車載移動測量實景三維數據規范范圍本標準規定了車載移動測量實景三維數據的定義、內容、采集與處理、數據集、包裝與標識。本標準適用于江西省車載移動測量實景三維數據的采集、處理和應用。規范性引用文件下列文件對本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T17941-2008數字測繪成果質量要求GB/T18316-2008數字測繪成果質量檢查與驗收GB/T19710-2005地理信息元數據GB20263-2006導航電子地圖安全處理技術基本要求CH/Z1002-2009可量測實景影像CH/T8024-2011機載激光雷達數據獲取技術規范CH/T8023-2011機載激光雷達數據處理技術規范CH/Z3017-2015地面三維激光掃描作業技術規程術語與定義下列術和定用于本文件。3.1載體承載系進行測量的臺。3.2車載移動測量系統車載激光移動測量系統是指在車載平臺上，集成定位定姿系統、控制系統傳感（激光雷數相機全相機所構成綜合測量統。3.3可量測實景影像采用移測量采集的有內外位元素時間的地面實景影以及接口的稱。3.4360度全景影像0度全景影像又稱為景(是ANRMCHO或PANORAMA)。通常指符合的雙常有效平0度，垂直0度包雙眼余視約水平0度直0度以上乃至0度整場景圍拍照片不方向多幅影按成像視場行拼合，得到的0全視場像。3.5連續360度全景影像通過車載平臺在移動過程中獲取的相鄰兩幀有一定重疊的360度全景像。3.6實景三維影像包括了可量測實景影像、360度全景影像、連續360度全景影像以及激光點云的數據集合，可以從矢量數據和柵格數據兩方面對客觀事物進行描述。3.7影像切片在不損影像的前提根使要求將的數像按一定規則分成小的影。3.8點云以離散、規則分布在維空的點的合。H/T82-3.9點云密度單位面上點均數量，一用每米的點表示。H/T9022-3.10車載激光點云在車載移動載體上采用光探測與測量技術，獲取的地面連續密集激光量點據具備空參考息強度信息和GB彩信息。3.11車載視頻在車輛行駛過程中，利用安裝在車輛平臺上的視頻采集設備所拍攝的路沿景的視數據。3.12車載可定位視頻在車輛行駛過程中，利用車載視頻采集設備所拍攝的道路沿線場景的頻數據且每一視頻與GSS定信息存在嚴同步關系準確映視頻集的三維位置并支基于位的快速視頻索與。3.13里程計又稱車輪編碼器。安裝于機動車車輪處，用記錄行進里值，計算一定時間內行進距離的量測裝置。據可輔計算。總則4.1數學基礎坐標系用GCS200國家大坐標，當采獨立坐標系時，當提供與GCS200的轉換數。高程基應采用185國家高程準當采用立高統時，應與5國家高基準進聯測。4.2數據內容4.2.1可量測實景影像4.2.1.1實景影像過地移動道測量采集的景影列,可構成體影4.2.1.2內外方位元素描每一個景影內方位素以站位置、態參外方位素。4.2.1.3時間參數描一個實影像的絕對刻值。4.2.1.4應用接口據實影像的外方素進行景攝量以及對景影行空間置查程序接。4.2.2連續360度全景影像4.2.2.1全景影像分辨像元數代表30*0以幅大小達360180成像。4.2.2.2全景拼接參數多視場像拼接成全景影像的成像參數。包含每視場內方位素和位元素。4.2.2.3外方位元素影像的心位朝向。4.2.3激光點云分布在維空的點集，每一點包含有間位灰度等息。4.2.4可定位視頻車載可位視據是連視頻像和對應NSS間三維坐標的合，數據內包括：4.2.4.1視頻數車頻采集備采連續視數據；4.2.4.2定位數據錄頻采集程中車載NSS設備取的載平臺在CC200大地坐系中的、Y、Z坐標值其中，XY坐是地經度緯度，Z是大高）以及每個標對應的UTC（調世）絕對刻值；4.2.4.2時間參數錄視中每幀像拍的UTC對時。4.3數據規格4.3.1可量測實景影像數據一個攝的可實景影構成最小的品單道路連續的可測實像構成據集品，一個可測實像數據要求覆蓋道路及道路兩側可視范圍內的全部可量測實景影像及其元數據。4.3.2連續0度全景像數據一個攝站的0全景影構成最小的品單元道路連續的0度全景像構成據集。4.3.3激光點云要求能夠記錄沿車輛行進路線道路兩側一定范圍內的地物三維空間信。包間、距、角強度、波等。4.3.4可定位頻一個車載可位頻數據文件含從一個UC絕對刻開始到另外一個UC對時刻止的時間段的連頻流文件以及與該段對車載平臺的NSS間三維標文件記錄視頻每幀攝時時間參文本數據采時段長車載定位視頻據文數據量越大。數據采集與處理數據處理內容5.1.1定位定數據理利用GPS/北斗/MU里程計設備的運動體的度時、位置、態、和時間息。5.1.1.1GNSS數據GS原觀測，可轉IX格式。5.1.1.2IMU數據包括角度觀、加速觀測時間。5.1.1.3里程數據包括里脈沖時間，沖當量。5.1.2影像地參考由定位姿數予影像間位姿態影像備測所需的外方元素。5.1.3影像測及屬據處理在可量實景上進行量解影像上定目象的空間位置并獲取屬性，測量可按照面狀、對象、線型對象、點型對象，屬性數處理屬性數錄入性數據輯。5.1.4影像數處理對影像行的增強等理互網使用據需保密及隱私處。5.1.5數據融合將不同期空間同類不同相分辨數據分別進行處后影像文及索屬性數空撲等維進行多時相多類多分辨的數合最組合成一套整的數據成。5.1.6影像切和屬據庫創建為了提高影像產品數據訪問、傳輸及管理效能，需要對原始影像數據進行切片處理，即在不損失影像信息的前提下，根據使用要求將大的數字影像按一定規則切分成多片小的影像，之后再進行壓縮處理，生成影像大文件，同步建立文件索引信息表。另外，創建屬性數據庫，存儲與影像相關聯的其他數據，包括但不僅限于攝站點、路網數據、路口關系、相機參數、部件數據等。5.1.7激光點數據激光點云數據作為矢量數據可以直接被利用，也可以作為數據支撐與全景影像相結合，提供GIS方面的功能應用等等。5.1.8可定位頻數據車載可位視據的外采集規范GB/T228-6的相關技術規程執行，而且，在數據采集過程中要保證視頻采集設備和GNS設之間嚴格時同步，以NSS設備原子為絕對間基準以校載平臺相對系統頻設啟后視頻采集設提供影像的對時簽，并算每影的絕對刻，從而保視頻與GSS定數據嚴格時同步載可定視頻的數源包頻采集備拍視頻流據和平臺GSS設備獲取三維數據。數據處理要求5.2.1地理參考處理應對每一個可量測實景影像關聯內、外方位參數和時間數。5.2.2GNS定數據理：對于定精度不高的用接采用NSS設備解算的動態絕坐標需要更的定度采用NSS分軟對車載平臺GSS所集的原數據進行差處理獲取分級的絕對位精。5.2.3定位定數據要求：a)應選取當次區域最的NSS站數據行解采用多基數據解算；b)宜剔除佳的數據，保證結果質；c)處理結應滿足表1要求。GNSS/IMU聯合平差中誤差要求項目中誤差平面位置＜0.03m高程＜0.06m側滾角＜0.03°俯仰角＜0.03°行車方向偏角＜0.05°5.2.4數據壓應刪密的可測實像對。5.2.5影像處應對測實景像去色彩亮調整等。5.2.6保密處理保密處應按照22—公圖內容示若定（國測繪局205年3月9日發開地內容表補充試家測局地圖理司9年1月3發布）有規定包含不許表素的可測實景影應可量測景影涉及隱的部行模糊處理，達無法，處理對象包括人、車物體。5.2.7位置姿精度測量精。5.2.8屬性數據結合影像數據、測區已有搜集的小比例尺地形圖、航空遙感影像等，各類數據相互關聯，相互補充，形成完成的屬性錄入據源性錄入屬性需在專軟件成。5.2.9激光點云數據處理a)激光點數據有地物射強回波次、NSS等基本息，、高程度應技術設要求；b)不同測獲取一區域激光數據同點平置中誤差高程差應滿技術要求誤差限時利用地面制點誤差改；c)激光點分類應分層儲,應將顯低于面或高于測區地物光點云動地激光點云無法映地物整體構的點云分出來。5.2.10車載可位視據處理車載可定位視頻的數據處理是將某一時段采集的連續視頻流數據與對應的NSS間三維標數行關聯得到一視頻對應時刻空間坐（GS200大地坐標具體法是根每一視頻的拍（C絕對間從視頻數據的時間數文件中取，采雙線性插的從車載臺的GS間三維坐標數文件插得到。數據與數據集6.1數據內容車載移測量數據包實景數據0度景像數據集、車移動數據、載激描數據6.1.1車載臺三位置數據與視數據采時段的GSS設備采的車臺的空三維數據。6.1.2時間參數記錄視中每影像拍攝時的（協調世界時絕對值。6.1.3位定結數據包括間標態質程。6.1.4彩色云數包括間、、B強度回數。6.1.5影像據除畸變。6.1.6車載視頻數據車載平臺上視頻采集設備拍攝的一個時間段內的續視數據。6.2數據組織結構實景影數據結構見附錄16.3數據輸出格式6.3.1可量測實景像數格式影像數：jg或tf格式；可量測景影向數據式：txt式。6.3.20度全景像數據式影像數：jg或tf格式。6.3.3車載光掃數據格式激光數LAS格。6.3.4車載動視數據格式視頻數M-4或MG-2式或avi格式。車載可位視含車載頻數據頻拍攝間參據和車載平臺三維數據。車載平的三置數據：txt式；視頻拍的時數數據：txt式。6.4數據集a)可量實景像數據集。b)連30景影像據集。c)載移視數據集個車可定位頻數是覆蓋用戶要求全部的多個段的可定位頻數件及其元數據文。d)車載光掃數據集。6.5數據精度6.5.1可量測實景影像數據精度可量測實景影像的外方位位置元素平面精度優于0.5，姿態精度優于0.0，量實景像上相對量精度優于/0。6.5.2360度全景影像數據精度全景影像數據精度的平面精度優于1m，高程精度優于1m。6.5.3車載激光掃描數據精度在車載運動狀態下進行激光掃描，測量精度標準如表2所示：表2車載運動狀態下激光掃描測量精度標準級別平面精度（）高程精（）相對量精度m）1級0.1010.10.10.050.052級0.50.50.50.50.2023級1.01.00.56.5.4車載可定位視頻數據精度車載可位視數據精主要與其關聯的GSS維位置的精度其平度優于2米，精度優于5米。6.6元數據可量測景影品可按道路市單元準圖或用戶自定義區提交量測實影像元數據參照GB/T170-5的要進行填。激光點元數照GB/T170-5及H/T10-1的要求填寫。車載可位視元數據容參照/T17-，如表3所示：車載可定位視頻元數據文件的內容和格式序號數據項數據類型值域生產建庫分發產品名稱字符型√√√數據版權單位名稱字符型√√√數據生產單位名稱字符型√√√數據發布單位名稱字符型√√√數據生產日期整型YYYYMMDD√√√數據發布日期整型YYYYMMDD√數據量長整型單位MB√√√視頻數據格式字符型“MPEG-2”√√√定位數據格式字符型“txt”√√√視頻分辨率字符型“1920×1080”√√√色彩字符型“彩色”√√√大地基準字符型“CGCS2000大地坐標系”√√√地圖投影字符型“高斯-克呂格投影”√√√高程系統名字符型“正常高”；“大地高”√√√高程基準字符型“1985國家高程基準”√√√坐標單位字符型“度”、“米”√√√視頻采集時段字符型如：“開始時刻:2014-11-18-14-16-58-0576”“結束時刻:2014-11-18-15-18-48-0876”√√√視頻拍攝方位描述字符型如：“與北方向夾角15.8度”√√√攝站平面位置精度雙精度型單位米√√√攝站平高程精度雙精度型單位米√√√時間同步精度雙精度型單位秒√√√每秒幀數整型“24”√√√數據質量檢驗單位字符型√√√數據質量檢查日期字符型YYYYMMDD√√√數據質量總評字符型√√√發布介質字符型√發布格式字符型√發布單位電話號碼字符型√發布單位通訊地址字符型√數據包裝與標識數據產品包裝數據由據集數據等成數以光盤U等動存儲介質存儲包裝需包括據標記生產單位生產間版次年份、采區域集時間采集等內容。數據產品標示與示例可量測實景影像數據集的標示及示例每一個量測影像的品標該包含景影方位元素外方元素時間參的相息以文名或本文件方式對每一可量景影像行標。實景影的標過實景像文標識景影文名包含實景影獲取備唯一號代號取時序號例如下：示例：-2-11-0566.jpg表示由編號設備在UC時刻214年0月11日10時1分6秒1.1毫秒沿行進方向邊的影像，式為：jg。360度全景影像數據集的標示及示例同可量測實景影像數據集的標識及示例，區別為朝向代號，360度全景影像數據集的朝向代號為X示例如下：示例：0561-X-201410111021560121-035656.jpg表示由編號0561設備在UTC時刻2014年10月11日10時21分56秒12.1毫秒沿行進方向采集