ICS點擊此處添加ICS號

CCS點擊此處添加CCS號

CAAMTB

中國汽車工業協會團體標準

T/CAAMTBXXXX—2023

點擊此處添加標準名稱

Automaticdrivingsanitationcleaningvehicle

Part1:TechnicalRequirementsforVehicleOperation

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

引言

傳統環衛服務面臨如環衛工人老齡化嚴重、工作時間長、工作環境差、意外事故頻發、人力短缺、

服務管理難、勞動力成本占比高等行業痛點。自動駕駛環衛車的應用能夠緩解環衛服務行業用工難、人

力成本高等問題。在整體運營成本方面，自動駕駛結合智能化掃地作業的方案，能夠提升清掃作業效率，

同時精簡環衛工人數量，降低人員招聘與管理成本。本系列標準將持續引導各個自動駕駛環衛車研發企

業提高產品技術能力和安全水平，為進一步加快自動駕駛環衛車的規模化應用、加速高級別自動駕駛技

術邁向全面商業化提供堅實的合規參照基礎。

《自動駕駛環衛車》由兩個部分組成：

——第1部分：車輛運營技術要求。

——第2部分：自動駕駛技術要求和試驗方法。

本文件為第1部分。

II

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環衛車輛

第1部分：車輛運營技術要求

1范圍

本文件規定了自動駕駛環衛車輛的一般要求、路測設施要求、配套設施要求、運營平臺要求。

本文件適用于具備4級及以上駕駛自動化能力，提供環衛運營服務的車輛，其他運營模式相近的車

輛類型可參考執行。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標志和標線

GB/T29781電動汽車充電站通用要求

GB/T40429汽車自動化分級

JT/T713路面橡膠減速帶

JTGB01公路工程技術標準

YD/T3340基于LTE的車聯網無線通信技術空中接口技術要求

YD/T3400基于LTE的車聯網無線通信技術總體技術要求

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

4級駕駛自動化HighlyAutomatedDriving

4級駕駛自動化系統在其運行設計條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。

[來源：GB/T40429-2021，3.3.5]

動態駕駛任務DynamicDrivingTask

除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運動控制；

——車輛縱向運動控制；

——目標和事件探測與響應；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號裝置控制。

注1：策略性功能如導航、行程規劃、目的地和路徑的選擇等。

注2：動態駕駛任務一般由駕駛員、駕駛自動化系統兩者共同完成。

[來源：GB/T40429-2021，2.4]

自動駕駛環衛車輛AutomaticDrivingSanitationCleaningVehicle

具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉運等自動化保潔功能，且能在特定的設計運行條件下代替駕駛員持

續自動地執行全部動態駕駛任務的環衛車輛

垃圾傾倒點GarbageDumpingPoint

1

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環衛車輛垃圾傾倒的固定或臨時地點，需配置實現車輛精準定位和自動化垃圾收納的標志

標識、通信裝置等。

加水點WaterFillingPoint

自動駕駛環衛車輛進行加水的停靠地點，需配置實現車輛精準定位和自動化加水的標志標識、通信

裝置等。

平行駕駛ParallelDriving

通過云平臺及駕駛模擬器等遠程系統可視、可控、可測的操作自動駕駛環衛車輛的自主駕駛方式。

停車點ParkingPoint

自動駕駛環衛車輛在停車區域的固定停放位置，需配置實現車輛精準定位和自動泊車的標志標識、

通信裝置等。

充電點ChargingPoint

自動駕駛環衛車輛進行的自動充電的停靠位置，需配置實現車輛精準定位和自動充電的標志標識、

通信裝置等。

規劃路徑PlanThePath

自動駕駛環衛車輛根據設定路段開展作業、非作業的行駛路徑。

全覆蓋規劃路徑FullCoveragePath

自動駕駛環衛車輛全面覆蓋指定區域內作業、非作業路段的行駛路徑。

貼邊作業TrimmingOperation

自動駕駛環衛車輛貼近路肩石等道路邊沿行駛，并同時進行清掃、灑水等作業動作的一種作業方式。

定點作業FixedPointOperation

自動駕駛環衛車輛行駛到指定位置，并在周邊臨近區域開展自動化保潔作業，例如清掃、灑水、消

毒等的一種作業方式。

運營平臺OperationalPlatform

自動駕駛環衛車輛的遠程監控和管理平臺。

4一般要求

環境要求

4.1.124h降雨量范圍≤25㎜，能見度≥200m，溫度范圍0℃～45℃。

4.1.2道路無嚴重凹陷，最大凹陷落差應不大于5cm。

4.1.3地面減速帶滿足JT/T713要求。

路側設施要求

4.2.1路側設施能與自動駕駛車輛通信、能與云平臺互聯互通；通過與車輛及平臺之間的交互，路側

設施能感知自身的位置、方向、狀態信息。

4.2.2支持常規通信接口和5G，滿足YD/T3340和YD/T3400的要求。

4.2.3數字化交通標志向車載智能設備傳遞數據準確率達到99.99%，感知延時低于20ms，智能化動態

策略通信時延低于100ms。

配套設施要求

2

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

4.3.1運營區域內應具備自動駕駛環衛車輛的獨立停車區域，且停車區域的停車點數量應不小于區域

內所有自動駕駛環衛車輛數量。

4.3.2運營區域內應具備至少一處垃圾傾倒點，每個垃圾傾倒點位置滿足車輛作業續航范圍內，區域

內所有垃圾傾倒點的總容量應不低于區域內自動駕駛環衛車輛自帶垃圾箱的總容積。

4.3.3運營區域應具備至少一處加水點，每個加水點位置滿足車輛作業續航范圍內，若具備自動加水

功能，則加水點設備應具備自動定位、對接、開啟、關閉、復位等功能。

4.3.4運營區域應具備至少一處充電點，每個充電點位置滿足車輛作業續航范圍內，充電設施標識標

志、充電設備、接口等系統應滿足GB/T29781標準要求；若具備自動充電功能，則充電設備應具備自

動定位、對接、開啟、關閉、復位等功能。

運營平臺要求

4.4.1運營平臺應具備對自動駕駛環衛車輛運行狀態進行實時監控的能力，包括但不限于速度、位置、

水量、電量、續駛里程、作業工況等。

4.4.2運營平臺應具備對自動駕駛環衛車輛進行車輛故障信息診斷、報警信息提示的能力。

4.4.3自動駕駛環衛車輛在平行駕駛模式下，運營平臺應具備執行遠程動態駕駛任務的能力。

4.4.4運營平臺應具備對自動駕駛環衛車輛進行任務調度的能力，包括但不限于自動喚醒、遠程召車、

遠程鎖車、貼邊作業、定點作業、規劃路徑、全覆蓋規劃路徑。

4.4.5運營平臺應具備對自動駕駛環衛車輛運行過程進行事件記錄、分析和重現的能力。

3

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定

起草。

本文件由中國汽車工業協會專用車分會提出。

本文件由中國汽車工業協會歸口。

本文件起草單位：XXXX、XXXX、XXXX、XXXX。

本文件主要起草人：XXX、XXX、XXX、XXX。

I

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環衛車輛

第1部分：車輛運營技術要求

1范圍

本文件規定了自動駕駛環衛車輛的一般要求、路測設施要求、配套設施要求、運營平臺要求。

本文件適用于具備4級及以上駕駛自動化能力，提供環衛運營服務的車輛，其他運營模式相近的車

輛類型可參考執行。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標志和標線

GB/T29781電動汽車充電站通用要求

GB/T40429汽車自動化分級

JT/T713路面橡膠減速帶

JTGB01公路工程技術標準

YD/T3340基于LTE的車聯網無線通信技術空中接口技術要求

YD/T3400基于LTE的車聯網無線通信技術總體技術要求

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

4級駕駛自動化HighlyAutomatedDriving

4級駕駛自動化系統在其運行設計條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。

[來源：GB/T40429-2021，3.3.5]

動態駕駛任務DynamicDrivingTask

除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運動控制；

——車輛縱向運動控制；

——目標和事件探測與響應；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號裝置控制。

注1：策略性功能如導航、行程規劃、目的地和路徑的選擇等。

注2：動態駕駛任務一般由駕駛員、駕駛自動化系統兩者共同完成。

[來源：GB/T40429-2021，2.4]

自動駕駛環衛車輛AutomaticDrivingSanitationCleaningVehicle

具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉運等自動化保潔功能，且能在特定的設計運行條件下代替駕駛員持

續自動地執行全部動態駕駛任務的環衛車輛

垃圾傾倒點GarbageDumpingPoint

1

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環衛車輛垃圾傾倒的固定或臨時地點，需配置實現車輛精準定位和自動化垃圾收納的標志

標識、通信裝置等。

加水點WaterFillingPoint

自動駕駛環衛車輛進行加水的停靠地點，需配置實現車輛精準定位和自動化加水的標志標識、通信

裝置等。

平行駕駛ParallelDriving

通過云平臺及駕駛模擬器等遠程系統可視、可控、可測的操作自動駕駛環衛車輛的自主駕駛方式。

停車點ParkingPoint

自動駕駛環衛車輛在停車區域的固定停放位置，需配置實現車輛精準定位和自動泊車的標志標識、

通信裝置等。

充電點ChargingPoint

自動駕駛環衛車輛進行的自動充電的停靠位置，需配置實現車輛精準定位和自動充電的標志標識、

通信裝置等。

規劃路徑PlanThePath

自動駕駛環衛車輛根據設定路段開展作業、非作業的行駛路徑。

全覆蓋規劃路徑FullCoveragePath

自動駕駛環衛車輛全面覆蓋指定區域內作業、非作業路段的行駛路徑。

貼邊作業TrimmingOperation

自動駕駛環衛車輛貼近路肩石等道路邊沿行駛，并同時進行清掃、灑水等作業動作的一種作業方式。

定點作業FixedPointOperation

自動駕駛環衛車輛行駛到指定位置，并在周邊臨近區域開展自動化保潔作業，例如清掃、灑水、消

毒等的一種作業方式。

運營平臺OperationalPlatform

自動駕駛環衛車輛的遠程監控和管理平臺。

4一般要求

環境要求

4.1.124h降雨量范圍≤25㎜，能見度≥200m，溫度范圍0℃～45℃。

4.1.2道路無嚴重凹陷，最大凹陷落差應不大于5cm。

4.1.3地面減速帶滿足JT/T713要求。

路側設施要求

4.2.1路側設施能與自動駕駛車輛通信、能與云平臺互聯互通；通過與車輛及平臺之間的交互，路側

設施能感知自身的位置、方向、狀態信息。

4.2.2支持常規通信接口和5G，滿足YD/T3340和YD/T3400的要求。

4.2.3數字化交通標志向車載智能設備傳遞數據準確率達到99.99%，感知延時低于20ms，智能化動態

策略通信時延低于100ms。

配套設施要求

2