超聲波雷達裝調與檢測目錄DIRECTORY01.超聲波雷達認知與安裝02.超聲波雷達故障檢測03.超聲波雷達標定01超聲波雷達認知超聲波雷達-定義聲波是一種在氣體、液體、固體中傳播的彈性波。分為次聲波（f＜20Hz）、聲波（20Hz≤f≤20kHz）和超聲波（f>20kHz）。聲波是人耳能聽到的聲音；次聲波和超聲波是人耳聽不到的聲音。超聲波雷達也稱超聲波傳感器，它是利用超聲波特性研制而成，是在超聲波頻率范圍內將交變的電信號轉換成聲信號或將外界聲場中的聲信號轉換為電信號的能量轉換器件。超聲波雷達在汽車上經常用于倒車，所以也稱倒車雷達。超聲波雷達的頻率都相對固定，例如汽車上用的超聲波雷達，頻率有40kHz、48kHz和58kHz等，頻率不同，探測的范圍也不同。超聲波雷達結構簡單，體積小，成本低，信息處理簡單可靠，易于小型化與集成化，并且可以進行實時控制。超聲波雷達靈敏度較高。超聲波雷達抗環境干擾能力強，對天氣變化不敏感。超聲波雷達可在室內、黑暗中使用，超聲波雷達存在盲區。探測距離短，一般為3~5m，因此應用范圍受到限制。超聲波有一定的擴散角，只能測量距離，不可以測量方位，所以只能在低速時使用，而且必須在汽車的前、后保險杠不同方位上安裝多個超聲波雷達。超聲波雷達-特點超聲波雷達內部有一個發射頭和一個接收頭，安裝在同一面上。在有效的檢測距離內，發射頭發射特定頻率的超聲波，遇到檢測面反射部分超聲波；接收頭接收返回的超聲波，由芯片記錄聲波的往返時間，并計算出距離值；超聲波雷達可以通過模擬接口和IIC接口兩種方式將數據傳輸給控制單元。超聲波雷達-組成超聲波雷達-組成發射頭發出的超聲波脈沖，經媒質（空氣）傳到障礙物表面，反射后通過媒質（空氣）傳到接收頭，測出超聲脈沖從發射到接收所需的時間，根據媒質中的聲速，求得從探頭到障礙物表面之間的距離。L＝vt/2超聲波雷達-原理測量距離——取決于其使用的波長和頻率；波長越長，頻率越小，測量距離越大。測量汽車前后障礙物的短距超聲波雷達測量距離一般為0.15~2.50m；安裝在汽車側面、用于測量側方障礙物距離的長距超聲波雷達測量距離一般為0.30~5.0m。測量精度——傳感器測量值與真實值的偏差。超聲波雷達測量精度主要受被測物體體積、表面形狀、表面材料等影響。測量精度越高，感知信息越可靠。測量精度要求在±10cm以內。探測角度——水平視場角和垂直視場角。工作頻率——發射頻率要求是40±2kHz，這樣傳感器方向性尖銳，且避開了噪聲，提高了信噪比。工作溫度——由于超聲波雷達應用廣泛，有的應用場景要求溫度很高，有的應用場景要求溫度很低，因此，超聲波雷達必須滿足工作溫度的要求。工作溫度一般要求-30℃~+80℃。超聲波雷達-參數駐車輔助傳感器（UPA）：是一種短程超聲波，主要安裝在車身的前部與后部，檢測范圍為25cm～2.5m，由于檢測距離大，多普勒效應和溫度干擾小，檢測更準確。泊車輔助傳感器（APA）：

是一種遠程超聲波傳感器，主要用于車身側面，檢測范圍為35cm～5m，可覆蓋一個停車位。方向性強，探頭波的傳播性能優于UPA，不易受到其他APA和UPA的干擾。超聲波雷達-分類01超聲波雷達安裝超聲波雷達-位置超聲波雷達-安裝（1）打孔使用直徑為32mm的開孔器于標定位置打孔。要求：垂直保險杠標定位置所在的面開孔，開孔器軸線重直于該面的排切面，開孔邊緣無毛剩。（2）安裝安裝位置毫米波雷達-位置1.關閉實訓平臺總電源；2.在指定汽車安裝位置進行打孔（智能網聯臺架確認安裝位置）；3.檢查傳感器外觀和線束是否完好；4.超聲波雷達與線束連接后，將線束穿過保險杠孔；5.按壓傳感器外圍塑膠件，讓傳感器垂直卡入保險杠；6.檢查超聲波傳感器功能是否完好，確認蜂鳴器是否有蜂鳴聲，若無，記錄雷達出現問題；超聲波雷達裝調與檢測

第二講

超聲波雷達故障檢測目錄DIRECTORY01.超聲波雷達認知與安裝02.超聲波雷達故障檢測03.超聲波雷達的標定02超聲波雷達故障檢測超聲波雷達傳感器控制原理分析

系統上電后超聲波自動進入工作狀態，在控制器的控制下，由超聲波雷達探頭發送超聲波，遇到障礙物產生回波信號，傳感器接收到回波信號后，經控制器進行數據處理，從而計算出車體與障礙物之間的距離，判斷出障礙物的位置,并驅動蜂鳴器工作，來提醒最近的障礙物距離及位置。超聲波雷達傳感器的常見故障類型項目名稱標題處智能傳感器裝配調試臺架超聲波雷達的常見故障常見故障開機無自檢，超聲波雷達不工作，蜂鳴器無提示聲音開機有自檢，超聲波雷達不工作開機有自檢，超聲波雷達誤報警開機有自檢，超聲波雷無法與顯示控制單元通訊超聲波雷達傳感器的常見故障診斷故障現象：開機無自檢，超聲波雷達不工作，蜂鳴器無提示聲音可能原因分析：制定診斷流程超聲波雷達傳感器的常見故障診斷故障現象：開機有自檢，超聲波雷達不工作可能原因分析超聲波雷達與控制單元之間線路問題超聲波雷達自身故障超聲波控制單元端點故障制定診斷流程超聲波雷達傳感器的常見故障診斷故障現象：開機有自檢，超聲波雷達誤報警

超聲波雷達安裝問題超聲波探頭有異物超聲波自身損壞超聲波控制單元故障故障原因分析診斷流程：首先排除超聲波雷達安裝及表面異物然后再排除超聲波雷達自身問題最后考慮超聲波控制單元超聲波雷達傳感器的常見故障診斷故障現象：開機有自檢，超聲波雷無法與顯示控制單元通訊原因分析：超聲控制單元與顯示控制單元之間總線故障超聲波控制單元端正問題顯示控制單元自身問題診斷流程：首先測量通訊CAN總線是否出現故障然后再排除超聲波控制單元自身問題最后考慮顯示制單元超聲波雷達裝調與檢測目錄DIRECTORY01.超聲波雷達認知與安裝02.超聲波雷達故障檢測03.超聲波雷達標定03超聲波雷達標定超聲波-測距原理超聲波定位技術是蝙蝠等一些無目視能力生物作為防御天敵及捕獲獵物的生存手段，根據獵物或障礙物反射回波的時間間隔，判斷獵物或障礙物的位置。超聲波測距模仿了蝙蝠的超聲波定位技術，利用超聲波發射后遇到障礙物反射的原理來工作。但是蝙蝠的超聲波定位是生物的本能，而在現實中超聲波測距根據算法有相位檢測、幅值檢測和脈沖回波檢測等3種方法。超聲波-測距原理1.超聲波相位檢測法首先檢測出雷達發射出的超聲波和機械回波之間的相位差，然后根據相位差計算出障礙物與超聲波雷達之間的距離。

超聲波-測距原理1.超聲波相位檢測法采用相位測距的精度較高，但是為了確定機械回波信號的相位，需要設置結構比較復雜的鑒別相位的電路來進行回波信號處理，成本較高。此外，在實際應用中測量距離較小，僅約為15～70cm。

超聲波-測距原理2.超聲波幅值檢測法將回收到的機械回波信號進行處理，并將其轉化為包絡曲線，利用對該曲線的峰值分析來確定機械回波前沿最遠所能到達的距離。對有相同距離的不同障礙物，機械回波的包絡大致相同，但其幅值不同；對于同一個障礙物，即使距離不同，其回波信號所產生的包絡曲線仍然大致相似，但是每一個曲線的幅值不同。也就是說，機械回波的前沿到達時間t_0與回波的幅值時間t之間的時間差基本是固定不變的，只要通過回波信號包絡圖的幅值確定回波幅度時間t，再減去固有的時間差?t=t-t_0，就可以確定障礙物距離超聲波雷達的距離。但是，這種方法僅通過回波幅值來判斷距離，易受反射波的影響。超聲波-測距原理3.超聲波脈沖回波法超聲波發射端TX發射具有一定頻率的短促的超聲波信號，同時啟動時鐘計數器，直到接收端RX收到障礙物發射的機械回波信號，并轉換為相應的電信號。此時放大接收電路會將電信號放大，控制器會識別該信號，同時時鐘計數器停止計數，讀出計數器數值即可得到回波時間，從而計算出障礙物到雷達的距離。超聲波-測距原理3.超聲波脈沖回波法如圖所示，雷達的發射端TX輸入的是一定頻率的矩形波脈沖串，而接收端RX輸出的是毫伏級的交流信號。

a.發射端輸入矩形波脈沖b.接收端輸出毫伏級的交流信號超聲波雷達-標定原理超聲傳感器等效為1個電感、2個電容和1個電阻串并聯電路，如圖所示。a.超聲傳感器等效電路b.超聲傳感器電抗特性電抗圖中左右兩側呈現電容性，中間呈現電感性，是1種典型高Q值晶體振子特性。在fs和fp處出現兩個阻抗最低點，因此有兩個諧振峰。超聲波雷達-標定任務目標：理解超聲波雷達工作原理，掌握檢測與標定設備或儀器：超聲波雷達（實驗臺或實驗箱），萬用表，示波器，目標模擬器，卷尺（直尺）①安全要求與注意事項:②在工作區放置工作牌，將超聲波雷達安裝在支架上。③將超聲波雷達和控制盒線束連接。④打開超聲波雷達控制盒供電開關、超聲波電源開關。注意人身和設備安全；場地面積