機架組裝—知識學習二、飛行平臺框架（一）固定翼固定翼無人機的機身主要是由機身、機翼、尾翼、舵面、發(fā)動機、螺旋槳、起落架等構成。（一）固定翼二、飛行平臺框架（一）固定翼二、飛行平臺框架（一）固定翼二、飛行平臺框架（二）無人直升機旋翼是直升機中最為核心的部件，通過高速旋轉方式將發(fā)動機的功率轉化為升力，這一點和固定翼的螺旋槳有相似之處，但是直升機沒有固定翼那樣各種舵面，因此旋翼不僅要提供升力，還要通過旋轉面的變化來實現(xiàn)直升機的前飛、側飛、爬升、俯沖、懸停、倒飛等動作，集合了固定翼所有舵面的功能。但是旋翼會產生一個問題：旋轉力矩如何平衡？為解決這些問題，導致直升機產生了多種設計風格，例如單旋翼+尾旋翼、共軸雙旋翼、縱式雙旋翼、橫式雙旋翼、交叉式雙旋翼、旋轉旋翼、高速旋翼。二、飛行平臺框架（二）無人直升機二、飛行平臺框架（二）無人直升機二、飛行平臺框架（二）無人直升機二、飛行平臺框架（二）無人直升機二、飛行平臺框架直升機的旋翼包括槳葉和槳轂兩個部分。槳葉與螺旋槳類似，相當于機翼的功能，一般以二葉、三葉、四葉居多；槳轂是直升機平臺中結構最為復雜的部件，位于發(fā)動機和槳葉之間，始終保持旋轉狀態(tài)，可以分為鉸接式、無鉸接式、萬向接頭式、柔性槳轂。（二）無人直升機二、飛行平臺框架（二）無人直升機二、飛行平臺框架多旋翼無人機利用其獨特飛控算法的增穩(wěn)控制影響下，克服了自身過于復雜的氣動力和力矩操作原理，呈現(xiàn)一種簡易的操作特性，使得該類無人機在民用領域大放異彩。多旋翼無人機一般有3個以上旋翼控制運動，各個旋翼產生力矩相互平衡，由于其結構的不斷簡化，使得大多數(shù)人都可以控制。（三）多旋翼無人機——概述二、飛行平臺框架1907年8月24日，Breguet兄弟設計制造的第一架旋翼飛行器“Breguet-RichetGyroplane”進行了試飛，成功離地50厘米。該機采用四副雙層四葉旋翼結構。（三）多旋翼無人機——發(fā)展二、飛行平臺框架1921年，GeorgeDeBothezat與其助手IvanJerome設計制造了DeBothezat直升機，由一個發(fā)動機帶動四個直徑26英尺的旋翼。該機實現(xiàn)了多次低空、低速飛行，巡航高度僅為5米，存在動力不足、反應慢和可靠性差等問題。（三）多旋翼無人機——發(fā)展二、飛行平臺框架標致汽車公司工程師EtienneOemichen設計了歷史上最早的能夠懸停的四旋翼飛機，將當時的直升機飛行時間世界紀錄刷新至14分鐘。（三）多旋翼無人機——發(fā)展二、飛行平臺框架1956年，M.K.Adman設計的第一架真正的四旋翼飛行器ConvertawingsModel“A”試飛取得成功，這架飛機重達1噸，依靠兩個90馬力的發(fā)動機實現(xiàn)懸停和機動，對飛機的控制不再需要垂直于主旋翼的螺旋槳，而是通過改變主旋翼的推力來實現(xiàn)。然而，由于操作這架飛機的工作量繁重，且飛機在速度、載重量、飛行范圍、續(xù)航性等方面無法與傳統(tǒng)的飛行器競爭，因此人們對此失去了進一步研究的興趣，該研究被迫停止。（三）多旋翼無人機——發(fā)展二、飛行平臺框架2005年，德國生產出了MD4-200，成為了第一部能夠實現(xiàn)自主懸停并且能夠具備半自助飛行的多旋翼飛行器。2012年初，大疆創(chuàng)新推出精靈Phantom一體機，徹底改變了多旋翼飛行器市場。以往的多旋翼飛行器往往注重在玩具方面的應用，整個行業(yè)都在考慮多旋翼飛行器還能有什么更實際的用途，大疆創(chuàng)新重新對多旋翼飛行器的使用人群和作用進行了定義。（三）多旋翼無人機——發(fā)展二、飛行平臺框架多旋翼無人機機架一般由中心機艙、機臂和腳架三部分構成。中心機艙：相當于多旋翼的部件收納艙，位于多旋翼無人機的中心部位，起到連接機臂，承載飛控、GPS、電源、任務負載、線路等核心部件的作用。機臂：與升力部分連接的支撐部分，一般分內外兩端，外端用于承載電機等動力部件，內端與中心機艙連接，連接部分包括固定式和折疊式。機臂數(shù)量是判斷多旋翼飛機類型的主要依據(jù)。部分機型機臂和中心機艙是一體的。腳架：起到支撐作用的部件，降落時起到緩沖的作用。腳架一般分為四腳型、雙T型、雙U型等。（四）多旋翼無人機——機架組成與分類二、飛行平臺框架旋翼數(shù)：對于多旋翼無人機來說，我們一般是通過旋翼數(shù)量來進行類型劃分，常見的包括四旋翼無人機、六旋翼、八旋翼，共軸四旋翼、共軸八旋翼，還有三旋翼、十六旋翼、共軸六旋翼等并不是很常見。通常認為四旋翼無人機是能效比、性價比最高的類型。（五）多旋翼無人機——機架參數(shù)二、飛行平臺框架旋翼數(shù)：對于多旋翼無人機來說，我們一般是通過旋翼數(shù)量來進行類型劃分，常見的包括四旋翼無人機、六旋翼、八旋翼，共軸四旋翼、共軸八旋翼，還有三旋翼、十六旋翼、共軸六旋翼等并不是很常見。通常認為四旋翼無人機是能效比、性價比最高的類型。（五）多旋翼無人機——機架參數(shù)二、飛行平臺框架軸距：指四、六、八旋翼無人機對角線兩端的旋翼電機或槳葉中心點之間的距離，以mm為單位，一般為標準整數(shù)。機架型號一般都會以“品牌+軸距”的方式進行命名，例如“F450”便是大疆“風火輪”系列開放平臺中軸距為450mm的一種產品。（五）多旋翼無人機——機架參數(shù)二、飛行平臺框架無人機的平臺框架一般要求堅固、輕質、耐摔、易修復、造價低，因此機架的材質一般包括下面幾種：1、工程塑料：比較適合初學者，價格便宜。2、玻璃纖維：相比塑料機架，玻纖強度高、重量輕、價格貴，中心板多用玻纖，機臂多用管型。3、碳纖維：相比玻纖機架，強度更高、價格更貴。4、鋁合金/鋼：適合自己制作，笨重。