第17頁共17頁KEBA機器人控制系統基礎操作與編程應用教案學科KEBA機器人控制系統基礎操作與編程應用課題參考坐標系的設定教學目的及要求：1.掌握用三點示教法（無原點）創建參考坐標系教學重點：1.三點示教法（無原點）創建參考坐標系教學難點：1.三點示教法（無原點）創建參考坐標系實驗儀器及教具：多媒體網絡教學平臺、KEBA控制器、示教器

教學過程備注一、教學導入（約5分鐘）回顧上次的課程知識介紹本次課程安排；介紹課程的重難點知識內容；二、主要內容（約75分鐘）、創建參考坐標系（約20分鐘）1、參考坐標系的原理2、參考坐標系的作用、示教參考坐標系（約55分鐘）1、三點（含原點）示教法2、三點（無原點）示教法3、一點（保持姿態）示教法三、本節小結四、布置作業及其它課后作業：無續頁（一）創建參考坐標系序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“變量監測”，進入變量監測界面2選擇已加載的項目，單擊底部的“變量”按鈕新建變量3在“坐標系統和工具”中選擇“CARTREFSYS”,名稱采用默認的crs0，也可以用其他自定義的名稱，單擊“確認”4參考坐標系crs0創建成功后，可以看到已經顯示在P項目[prj1]下（二）示教參考坐標系1.三點（含原點）示教法三點示教法示教參考坐標系的操作見表7.20。表7.20三點示教法示教參考坐標系的操作序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“對象坐標系”，進入對象坐標系界面2從對象坐標系下拉框中選擇參考坐標系Pprj1.crs0，單擊底部的“設置”按鈕示教參考坐標系續表序號操作說明效果圖3在“示教法”中，選擇第一種方法“3點法”，然后單擊“向后”4首先示教原點的坐標續表序號操作說明效果圖5將機器人沿著X軸方向運動，記錄下當前的坐標值6再將機器人沿著XY平面運動，記錄下當前坐標值續表序號操作說明效果圖7參考坐標系crs0示教完成2.

三點（無原點）示教法三點（無原點）示教法的操作見表7.21。表7.21三點（無原點）示教法的操作序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“對象坐標系”，進入對象坐標系界面2從對象坐標系下拉框中選擇參考坐標系Pprj1.crs0，單擊底部的“設置”按鈕示教參考坐標系3在“示教法”中，選擇第二種方法“3點（無原點）法”，然后點擊“向后”續表序號操作說明效果圖4首先在X軸方向示教一個點，移動機器人到示教點位置5選擇“X”，單擊“示教”按鈕，記錄當前坐標位置6示教在X軸方向上的第二個點，移動機器人到示教點位置續表序號操作說明效果圖7單擊“示教”按鈕，記錄當前坐標位置8在Y軸或者Z軸上示教一個點，把機器人移動到相應的示教點位置9選擇“Y”，單擊“示教”按鈕，記錄當前坐標位置續表序號操作說明效果圖10參考坐標系crs0示教完成11在坐標顯示對話框中，把坐標系切換為參考坐標系crs0，單擊底部的“crs0”按鈕，選擇參考坐標點動方式，將機器人移動到參考坐標系crs0的原點12此時機器人移動到在X軸方向上的第二個示教點3.

一點（保持姿態）示教法一點（保持姿態）示教法的操作見表7.22。表7.22一點（保持姿態）示教法的操作序號操作說明效果圖1①單擊“Menu”菜單按鍵；②單擊選擇“變量管理”；③單擊打開“對象坐標系”，進入對象坐標系界面2從對象坐標系下拉框中選擇參考坐標系Pprj1.crs0，單擊底部的“設置”按鈕示教參考坐標系3在“示教法”中，選擇第二種方法“1點（保持位姿）法”，然后點擊“向后”注：此方法只需示教一個原點，參考坐標系姿