一、鑒定題1．機械手亦可稱之為機器人。（Y）2．完畢某一特定作業時具有多余自由度機器人稱為冗余自由度機器人。（Y）3、關節空間是由所有關節參數構成。（Y）4、任何復雜運動所有可以分解為由各種平移和繞軸轉動簡樸運動合成。（Y）5、關節i坐標系放在i-1關節末端。（N）6．手臂解有解必須條件是串聯關節鏈中自由度數等于或不大于6。（N）7．對于具有外力作用非保守機械系統，其拉格朗日動力函數L可定義為系統總動能和系統總勢能之和。（N）8．由電阻應變片構成電橋可以構成測量重量傳感器。（Y）9．激光測距儀可以進行散裝物料重量檢測。（Y）10．運動控制電子齒輪模式是一種積極軸和從動軸保持一種靈活傳動比隨動系統。（Y）11．諧波減速機名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點徑向位移呈近似于余弦波形變化。（N）12．軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完畢，而不是在得到示教點后來，一次完畢，再提交給再現過程。（Y）13．格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）14．圖像二值化解決便是將圖像中感興趣某些置1，背景某些置2。（N）15．圖像增強是調節圖像色度、亮度、飽和度、對比度和辨別率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）二、填空題1.機器人是指替代本來由人直接或間接作業自動化機械。2.在機器人正面作業和機器人保持300mm以上距離。3.手動速度分為：微動、低速、中速、高速。4.機器人三種動作模式分為：示教模式、再現模式、遠程模式。5.機器人坐標系種類為：關節坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、顧客坐標系。6.設定關節坐標系時，機器人S、L、U、R、B、T各軸分別運動。7.設定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸平行移動。8.用關節插補示教機器人軸時，移動命令為MOVJ。9.機器人位置精度PL是指機器人通過示教位置時接近限度，可以分為9個級別，分別是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5， PL=6，PL=7，PL=8。馬自達原則中，PL=1指只要機器人TCP點通過以示教點為圓心、以0.5mm為半徑圓內任一點即視為達到；PL=2指只要機器人TCP點通過以示教點為圓心、以20mm為半徑圓內任一點即視為達；PL=3指只要機器人TCP點通過以示教點為圓心、以75mm為半徑圓內任一點即視為達到。10.機器人腕部軸為R，B，T，本體軸為S，L，U。11.機器人示教是指：將工作內容告知產業用機器人作業。12.機器人軌跡支持四種插補辦法，分別是關節插補，直線插補，圓弧插補,自由曲線插補，插補命令分別是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。13.關節插補以最高速度比例來表達再現速度，系統可選速度從慢到快依次是0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。14.干涉區信號設立有兩種，分別是絕對優先干涉區和相對優先干涉區，基于設備安全面考慮，現場使用干涉區絕大多數所有是絕對優先干涉區，并盡量通過作業時序上錯開辦法來實現節拍最優化。15.機器人按機構特性可以劃分為關節機器人和非關節機器人兩大類。16.機器人系統大體由驅動系統、機械系統、人機交互系統和控制系統、感知系統、機器-環境交互系統等某些構成。17.機器人重復定位精度是指機器人末端實行器為重復到達同一目的位置而實際到達位置之間接近限度。18.齊次坐標[0010]T表達內容是z方向。19.機器人運動學是研究機器人末端實行器位姿和運動和關節空間之間關系。20.如果機器人相鄰兩關節軸線相交，則聯接這兩個關節連桿長度為0。21.常用建立機器人動力學方程辦法有牛頓和拉格朗日。22.6自由度機器人有解析逆解條件是機器人操作手獨立關節變量多于末端實行器運動自由度數。23.機器人驅動辦法核心有液壓、氣動和電動三種。24.機器人上常用可以測量轉速傳感器有測速發電機和增量式碼盤。25.機器人控制系統按其控制辦法可以分為程序控制辦法、適應性控制辦法和人工智能控制辦法。三、單項選取題1.對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門培訓才行.和示教作業人員一起進行作業監護人員，處在機器人可動范疇外時,（B），可進行共同作業。A．不需要事先接受過專門培訓B．必須事先接受過專門培訓C．沒有事先接受過專門培訓也可以2.使用焊槍示教前，檢查焊槍均壓裝置與否良好，動作與否正常，同步對電極頭規定是（A）。A．更換新電極頭B．使用磨耗量大電極頭C．新或舊所有行3.普通對機器人進行示教編程時，規定最初程序點和最后程序點位置（A），可提高工作效率。A．相似B．不同樣C．無所謂D．分離越大越好4.為了保證安全，用示教編程器手動運營機器人時，機器人最高速度限制為（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常聯動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應當打到（C）位置上。A．操作模式B．編輯模式C．管理模式6.示教編程器上安全開關握緊為ON，松開為OFF狀態，作為進而追加功能，當握緊力過大時，為（C）狀態。A．不變B．ONC．OFF7.對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發出啟動信號（A）。A．無效B．有效C．延時后有效8.位置級別是指機器人通過示教位置時接近限度，設定了適當位置級別時，可使機器人運營出和周邊狀況和工件相適應軌跡，其中位置等（A）。A．PL值越小，運營軌跡越對的B．PL值大小，和運營軌跡關系不大C．PL值越大，運營軌跡越對的9.試運營是指在不變化示教模式前提下實行模仿再現動作功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）。A．程序給定速度運營B．示教最高速度來限制運營C．示教最低速度來運營10.機器人經常使用程序可以設立為主程序，每臺機器人可以設立（C）主程序。A．3個B．5個C．1個D．無限制11.為使機器人進行對的直線插補、圓弧插補等插補動作，需對的地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具尺寸信息，定義控制點位置。工具校驗是可以簡樸和對的進行尺寸信息輸入功能.進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同樣姿態(TC1至E。實踐證明5個不同樣姿態（A）。A．動作變化越大其工具控制點越對的B．動作變化越大其工具控制點越不對的C．動作變化和其工具控制點無關12.機器人三原則是由（D）提出。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13.當代機器人大軍中最核心機器人為（A）。A.工業機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.特種機器人14.手部位姿是由（B）構成。A.位置和速度B.姿態和位置C.位置和運營狀態D.姿態和速度15.運動學核心是研究機器人（B）。A.動力源是什么B.運動和時間關系C.動力傳播和轉換D.運動應用16.動力學核心是研究機器人（C）。A.動力源是什么B.運動和時間關系C.動力傳播和轉換D.動力應用17.傳感器基本轉換電路是將敏感元件產生易測量小信號進行變換，使傳感器信號輸出符合詳細工業系統規定。普通為（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.傳感器輸出信號達到穩定期，輸出信號變化和輸入信號變化比值代表傳感器（D）參數。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.敏捷度19.6維力和力矩傳感器核心用于（D）。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配20.機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節角位置控制系統設定值。A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題21.模仿通信系統和數字通信系統核心區別是（B）。A.載波頻率不同樣B.信道傳送信號不同樣C.調制辦法不同樣D.編碼辦法不同樣22．日本日立公司研制經驗學習機器人裝配系統采用觸覺傳感器來有效地反映裝配狀況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺B．接近覺C．力/力矩覺D．壓覺23．機器人定義中，突出強調是（C）。A．具有人形象B．模仿人功能C．像人同樣思維D．感知能力很強24．當代機器人核心源于如下兩個分支（C）。A．計算機和數控機床B．遙操作機和計算機C．遙操作機和數控機床D．計算機和人工智能25．（C）曾經贏得了“機器人王國”美稱。A．美國B．英國C．日本D．中華人民共和國26．機器人精度核心依存于機械誤差、控制算法誤差和辨別率系統誤差。普通說來（B）。A．絕對定位精度高于重復定位精度B．重復定位精度高于絕對定位精度C．機械精度高于控制精度D．控制精度高于辨別率精度27．一種剛體在空間運動具有（D）自由度。A．3個B．4個C．5個D．6個28．對于轉動關節而言，關節變量是D-H參數中（A）。A．關節角B．桿件長度C．橫距D．扭轉角29．對于移動（平動）關節而言，關節變量是D-H參數中（C）。A．關節角B．桿件長度C．橫距D．扭轉角30．運動正問題是實現如下變換（A）。A．從關節空間到操作空間變換B．從操作空間到迪卡爾空間變換C．從迪卡爾空間到關節空間變換D．從操作空間到關節空間變換31．運動逆問題是實現如下變換（C）。A．從關節空間到操作空間變換B．從操作空間到迪卡爾空間變換C．從迪卡爾空間到關節空間變換D．從操作空間到任務空間變換32．動力學研究內容是將機器人（A）聯系起來。A．運動和控制B．傳感器和控制C．構造和運動D．傳感系統和運動33．機器人終端效應器（手）力量來自（D）。A．機器人所有關節B．機器人手部關節C．決定機器人手部位置各關節D．決定機器人手部位姿各個關節34．在--r操作機動力學方程中，其核心作用是（D）。A．哥氏項和重力項B．重力項和向心項C．慣性項和哥氏項D．慣性項和重力項35．對于有規律軌跡，僅示教各種特性點，計算機就能運用（D）獲得中間點坐標。A．優化算法B．平滑算法C．預計算法D．插補算法36．機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節角位置控制系統設定值。A．運動學正問題B．運動學逆問題C．動力學正問題D．動力學逆問題37．所謂無姿態插補，即保持第一種示教點時姿態，在大多數狀況下是機器人沿（B）運動時浮現。A．平面圓弧B．直線C．平面曲線D．空間曲線38．定期插補時間間隔下限核心決定因素是（B）。A．完畢一次正向運動學計算時間B．完畢一次逆向運動學計算時間C．完畢一次正向動力學計算時間D．完畢一次逆向動力學計算時間39．為了獲得很平穩加工過程，盼望作業啟動（位置為零）時：（A）。A．速度為零，加速度為零B．速度為零，加速度恒定C．速度恒定，加速度為零D．速度恒定，加速度恒定40．應用普通物理定律構成傳感器稱之為（B）。A．物性型B．構造型C．一次儀表D．二次儀表41．運用物質自身某種客觀性質制作傳感器稱之為（A）。A．物性型B．構造型C．一次儀表D．二次儀表42．應用電容式傳感器測量微米級距離，應當采用變化（C）辦法。A．極間物質介電系數B．極板面積C．極板距離D．電壓43．壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）。A．電壓B．亮度C．力和力矩D．距離44．傳感器在整個測量范疇內所能辨別被測量最小變化量，或所能辨別不同樣被測量個數，被稱之為傳感器（C）。A．精度B．重復性C．辨別率D．敏捷度45．增量式光軸編碼器普通應用（C）套光電元件，從而可以實現計數、測速、鑒向和定位。A．一B．二C．三D．四46．測速發電機輸出信號為（A）。A．模仿量B．數字量C．開關量D．脈沖量47．用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向傳感器是（C）。A．接近覺傳感器B．接觸覺傳感器C．滑動覺傳感器D．壓覺傳感器48．GPS全球定位系統，只有同步接受到（C）顆衛星發射信號，才可以解算出接受器位置。A．2B．3C．4D．649．操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力約束而無速度約束？A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸50．如果末端裝置、工具或周邊環境剛性很高，那么機械手要實行和某個表面有接觸操作作業將會變得相稱困難。此時應當考慮（A）。A．柔順控制B．PID控制C．模糊控制D．最優控制51．示教-再現控制為一種在線編程辦法，它最大問題是（B）。A．操作人員勞動強度大B．占用生產時間C．操作人員安全問題D．容易產生廢品52．模仿通信系統和數字通信系統核心區別是（B）。A．載波頻率不同樣B．信道傳送信號不同樣C．調制辦法不同樣D．編碼辦法不同樣53．CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD攝像頭采用電視PAL原則，每幀圖像由（B）場構成。A．1B．2C．3D．4四、多項選取題1.在機器人動作范疇內示教時，需要遵守事項有（abcd）。A．保持從正面觀看機器人B．遵守操作環節C．考慮機器人突然向自己所處方位運營時應變方案D．保證設立躲避場合，以防萬一2.MOTOMAN機器人NX100控制柜上動作模式有（acd）。A．示教模式B．急停模式C．再現模式D．遠程模式3.對機器人進行示教時，示教編程器上手動速度可分為（abcd）。A．高速B．微動C．低速D．中速4.對MOTOMAN機器人進行軸操作時，可以使用坐標系有（abcde）。A．直角坐標系B．關節坐標系C．圓柱坐標系D．工具坐標系E．顧客坐標系5.在MOTOMAN機器人所使用INFORMIII語言核心移動命令中，記錄有移動到位置，（abcd）。A．插補辦法B．再現速度C.PL定位精度D．所使用TOOL號6.機器人示教辦法，有（abc）種辦法。A．直接示教B．間接示教C．遠程示教7.對機器人進行示教時，為了防止機器人異常動作給操作人員導致危險，作業前必須進行項目檢查有（abcd）等。A．機器人外部電纜線外皮有無破損B．機器人有無動作異常C．機器人制動裝置與否有效D．機器人緊急停止裝置與否有效8.普通構成機器人系統各軸根據其功能分別稱作（abc）。A.機器人軸B.基座軸C.工裝軸9.原點位置校準是將機器人位置和絕對編碼器位置進行對照操作。原點位置校準是在出廠邁進行，但在(abcd）狀況下必須再次進行原點位置校準。A.變化機器人和控制柜（NX100）組合時B.更換電機、絕對編碼器時C.存儲內存被刪除時(更換NCP01基板、電池耗盡時等)D.機器人碰撞工件，原點偏移時10.控制點不變動作是指只變化工具姿態而不變化工具尖端點（控制點）位置操作，下面（bcde）可以實現控制點不變動作。A.關節坐標系B.直角坐標系C.圓柱坐標系D.工具坐標系E.顧客坐標系11．機器人控制系統在物理上分為兩級，但在邏輯上普通分為如下三級：(cde)。A．PID控制器B．位置控制器C．作業控制器D．運動控制器E．驅動控制器F．可編程控制器12．完整傳感器應包括下面(ace)三某些。A．敏感元件B．計算機芯片C．轉換元件D．模數轉換電路E．基本轉換電路F．微波通信電路13．圖像工程是一門系統地研究各種圖像理論、技術和應用新交叉學科。研究內容包括(bef)三個層次及它們工程應用。A．圖像獲取B．圖像解決C．圖像增強D．圖像恢復E．圖像分析F．圖像理解14．機器視覺系統核心由三某些構成(ade)。A．圖像獲取B．圖像恢復C．圖像增強D．圖像解決和分析E．輸出或顯示F．圖形繪制15．在伺服電機伺服控制器中，為了獲得高性能控制效果，普通具有3個反饋回路，分別是(bde)。A．電壓環B．電流環C．功率環D．速度環E．位置環F．加速度環16．諧波減速器特別適合用于工業機器人(def)軸傳動。A．S軸B．L軸C．U軸D．R軸E．B軸F．T軸17．ＲＶ擺線針輪減速器特別適合用于工業機器人(abc)軸傳動。A．S軸B．L軸C．U軸D．R軸E．B軸F．T軸18．集控式足球機器人智能核心體當前(de)兩個子系統。A．機器人小車子系統B．機器人通信子系統C．機器人視覺子系統D．機器人決策子系統E．機器人總控子系統19．美國發往火星機器人是(ab)號。A．勇氣B．機遇C．小獵兔犬D．挑戰者E．哥倫比亞五、綜合題（一）寫出下列指令含義MOVJ：以關節插補辦法移動到示教位置MOVC：用圓弧插補辦法移動到示教位置MOVL：用直線插補辦法移動到示教位置MOVS：用自由曲線插補辦法移動到示教位置JUMP：跳到指定標簽或程序CALL：調出指定程序TIMER：停止指定期間LABEL：表達跳轉位置COMMENT：注釋RET：回到調用程序INC：在指定變量值上加1SET：將前一變量值設立為后一變量IF：鑒定各種條件，附加在進行解決其他命令后來*：表達跳轉目的地END：宣布程序結束NOP：無任何運營DOUT：進行外部輸出信號ON、OFFWAIT：待機，至外部輸入信號和指定狀態相符（二）簡答題1.智能機器人所謂智能體現形式是什么？答:推理鑒定、記憶 2.機器人分為幾類？答:一方面，機器人按應用分類可分為工業機器人、極限機器人、娛樂機器人。1)工業機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢查機器人，核心用于當代化工廠和柔性加工系統中。2)極限機器人核心是指用在人們難以進入核電站、海底、宇宙空間進行作業機器人，包括建筑、農業機器人。3)娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據環境而變化動作機器人。另一方面，依照控制辦法機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。3.機器人由哪幾某些構成？機器人由三大某些六個子系統構成。三大某些是機械某些、傳感某些和控制某些。六個子系統是驅動系統、機械構造系統、感受系統、機器人一環境互換系統、人機互換系統和控制系統。4.什么是自由度？答:人們把構建相對于參照系具有獨立運動參數數目稱為自由度。5.機器人技術參數有哪些？各參數意義是什么？答:機器人技術參數有:自由度、精度、工作范疇、速度、承載能力1）自由度：是指機器人所具有獨立坐標軸數目，不包括手爪（末端操作器）開合自由度。在三維空間里描述一種物體位置和姿態需要六個自由度。但是，工業機器人自由度是根據其用途而設計，也也許不大于六個自由度，也也許不不大于六個自由度。2）精度：工業機器人精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置和目的位置之間差別。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目的位置能力，可以用原則偏差這個記錄量來表達，它是衡量一列誤差值密集度（即重復度）。3）工作范疇：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達所有點集合，也叫工作區域。4）速度；速度和加速度是表白機器人運動特性核心指標。5)承載能力：是指機器人在工作范疇內任何位姿上所能承受最大質量。承載能力不但取決于負載質量，并且還和機器人運營速度和加速度大小和方向有關。為了安全起見，承載能力這一技術指標是指高速運營時承載能力。普通，承載能力不但指負載，并且還包括機器人末端操作器質量。6.機器人手腕有各種？試述每種手腕構造。答：機器人手臂按構造形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂運動形式區別，手臂有直線運動。如手臂伸縮，升降及橫向移動，有回轉運動如手臂左右回轉上下擺動有復合運動如直線運動和回轉運動組合。2直線運動組合2回轉運動組合。手臂回轉運動機構，實現機器人手臂回轉運動機構形式是各種各樣，常用有葉片是回轉缸，齒輪轉動機構，鏈輪傳動和連桿機構手臂俯仰運動機構，普通采用活塞油（氣）缸和連桿機構聯用來實現手臂復合運動機構，多數用于動作限度固定不變專用機器人。7.機器人機座有各種？試述每種機座構造。答：機器人幾座有固定式和行走時2種1)固定式機器人級左右直接接地地面基本上，也可以固定在機身上2)移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子構成輪系四輪機器人三角論系統，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人8.試述機器人視覺構造及工作原理答:機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像解決機構成原理：由視覺傳感器講景物光信號轉換成電信號通過A/D轉換成數字信號傳播給圖像解決器，同步光源控制器和32攝像機控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數傳播給圖像解決器，圖像解決器對圖像數據做某些簡樸解決將數據傳播給計算機最后由計算器存儲和解決。9.工業機器人控制辦法有各種？答：工業機器人控制辦法各種各樣，根據作業任務不同樣，核心分為點位控制辦法、持續軌跡控制辦法、力（力矩）控制辦法和智能控制辦法。1）點位控制辦法（PTP）這種控制辦法特點是只控制工業機器人末端實行器在作業空間中某些規定離散點上位姿?？刂茣r只規定工業機器人迅速、對的地實現相鄰各點之間運動，而對達到目的點運動軌跡則不作任何規定。這種控制辦法核心技術指標是定位精度和運動所需時間。2）持續軌跡控制辦法（CP）這種控制辦法特點是持續控制工業機器人末端實行器在作業空間位姿，規定其嚴格依照預定軌跡和速度在一定精度范疇內運動，并且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完畢工作任務。3）力（力矩）控制辦法在完畢裝配、抓放物體等工作時，除要正擬定位外，還規定使用適度力或力矩進行工作，這時就要運用力（力矩）伺服辦法。這種辦法控制原理和位置伺服控制原理基本相似，只但是輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統中必須有力（力矩）傳感器。有時也運用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。4）智能控制辦法機器人智能控制時通過傳感器獲得周邊環境知識，并根據自身內部知識庫做出相應決策。采用智能控制技術，使機器人具有了較強適應性及自學習功能。智能控制技術發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統等人工智能迅速發展。10.機器人參數坐標系有哪些？各參數坐標系有何作用？答:工業機器人坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節坐標型和平面關節型。1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）這種機器人由三個線性關節構成，這三個關節用來擬定末端操作器位置，普通還帶有附加道德旋轉關節，用來擬定末端操作器姿態。這種機器人在X、Y、Z軸上運動是獨立，運動方程可獨立解決，且方程是線性，因此，很容易通過計算機實現；它可以兩端支撐，對于給定構造長度，剛性最大：它精度和位置辨別率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它操作范疇小，手臂收縮同步又向相反方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。2）圓柱坐標型（R3P）圓柱坐標機器人由兩個滑動關節和一種旋轉關節來擬定部件位置，再附加一種旋轉關節來擬定部件姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉一種角，工作范疇可以擴大，且計算簡樸；直線某些可采用液壓驅動，可輸出較大動力；可以伸入型腔式機器內部。但是，它手臂可以到達空間受到限制，不能到達近立柱或近地面空間；直線驅動器某些難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會遇到工作范疇內其他物體。3）球坐標型（2RP）球坐標機器人采用球坐標系，它用一種滑動關節和兩個旋轉關節來擬定部件位置，再用一種附加旋轉關節擬定部件姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中心支架周邊工作范疇大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜，難于控制，且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區問題。4）關節坐標型/擬人型（3R）關節機器人關節全所有是旋轉，類似于人手臂，是工業機器人中最常用構造。5）平面關節型這種機器人可看作是關節坐標式機器人特例，它只有平行肩關節和肘關節，關節軸線共面。11.機器人學核心包括哪些研究內容？答：機器人研究基本內容有如下幾方面：(1)空間機構學；(2)機器人運動學；(3)機器人靜力學；(4)機器人動力學；(5)機器人控制技術；(6)機器人傳感器；(7)機器人語言。12.機器人常用機身和臂部配備型式有哪些？答：當前常用有如下各種形式：(1)橫梁式。機身設計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地運用空間，直觀等長處。(2)立柱式。多采用回轉型、俯仰型或屈伸型運動型式，普通臂部所有可在水平面內回轉，具有占地面積小而工作范疇大特點。(3)機座式?？梢允仟毩?、自成系統完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機構，如沿地面上專用軌道移動，以擴大其活動范疇。(4)屈伸式。臂部由大小臂構成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現平面運動，也可以作空間運動。13.機器人控制系統基本單元有哪些？答：構成機器人控制系統基本要素包括：(1)電動機，提供驅動機器人運動驅動力。(2)減速器，為了增長驅動力矩、減少運動速度。(3)驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機流經電流較大，機器人常采用脈沖寬度調制（PWM）辦法進行驅動。(4)運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動位置、速度、加速度等參數。(5)控制系統硬件，以計算機為基本，采用協調級和實行級二級構造。(6)控制系統軟件，實現對機器人運動特性計算、機器人智能控制和機器人和人信息互換等功能14.常用機器人外部傳感器有哪些？答：常用外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，和視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。15.機器人視覺硬件系統由哪些某些構成？答：(1)景物和距離傳感器，常用有攝像機、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和構造光設備等；(2)視頻信號數字化設備，其任務是把攝像機或CCD輸出信號轉換成以便計算和分析數字信號；(3)視頻信號解決器，視頻信號實時、迅速、并行算法硬件實現設備：如DSP系統；(4)計算機及其設備，根據系統需要可以選取不同樣計算機及其外設來滿足機器人視覺信息解決及其機器人控制需要；(5)機器人或機械手及其控制器。16.從描述操作命令角度看，機器人編程語言可分為哪幾類？答：機器人編程語言可分為：(1)動作級：以機器人末端實行器動作為中心來描述各種操作，要在程序中闡明每個動作。(2)對象級：允許較粗略地描述操作對象動作、操作對象之間關系等，特別適合用于組裝作業。(3)任務級：只要直接指定操作內容就可以了，為此，機器人必須一邊思考一邊工作。17.MOTOMAN機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自特點。答案：示教模式人教機器人稱作示教。再現模式實行程序，機器人自動運營。遠程模式通過外部信號進行操作，相稱于遙控。18.MOTOMAN機器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自特點。答案：三種模式分別是：PLAY再現模式、TEACH示教模式、REMOTE遠程模式。再現模式可以用來對示教完程序進行再現運營和各種條件文獻設定、修改或刪除，在此模式下外部設備發出啟動信號無效示教模式可以用示教編程器進行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄程序，和各種特性文獻和參數設定，在此模式下外部設備發出啟動信號無效遠程模式下機器人由外部信號進行操作，可以接通伺服電源、啟動、調出主程序、設定循環等和開始運營有關操作，數據傳播功能有效，此時示教盤上啟動按鈕無效。（三）論述題1.試論述機器人技術發展趨勢。答：科學技術水平是機器人技術基本，科學和技術發展將會使機器人技術提高到一種更高水平。將來機器人技術核心研究內容集中在如下各種方面：(1)工業機器人操作機構造優化設計技術。摸索新高強度輕質材料，進一步提高負載-自重比，同步機構向著模塊化、可重構方向發展。(2)機器人控制技術。核心研究開放式、模塊化控制系統，人機界面更加和諧，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器原則化和網絡化和基于PC機網絡式控制器已成為研究熱點。(3)多傳感系統。為進一步提高機器人智能和適應性，各種傳感器使用是其問題解決核心。其研究熱點在于有效可行多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩、非正態分布情形下多傳感器融合算法。(4)機器人遙控及監控技術，機器人半自主和自主技術。多機器人和操作者之間協調控制，通過網絡建立大范疇內機器人遙控系統，在有時延狀況下，建立預先顯示進行遙控等。(5)虛擬機器人技術?；诙鄠鞲衅鳌⒍嗝襟w和虛擬現實和臨場感應技術，實現機器人虛擬遙控操作和人機交互。(6)多智能體控制技術。這是當前機器人研究一種嶄新領域。核心對多智能體群體體系構造、互相間通信和磋商機理，感知和學習辦法，建模和籌劃、群體行為控制等方面進行研究。(7)微型和微小機器人技術。這是機器人研究一種新領域和核心發展方向。過去研究在該領域幾乎是空白，因此該領域研究進展將會引起機器人技術一場革命，并且對社會進步和人類活動各個方面產生不可預計影響，微型機器人技術研究核心集中在系統構造、運動辦法、控制方，法、傳感技術、通信技術和行走技術等方面。(8)軟機器人技術。核心用于醫療、護理、休閑和娛樂場合。老式機器人設計未考慮和人緊密共處，因此其構造材料多為金屬或硬性材料，軟機器人技術規定其構造、控制辦法和所用傳感系統在機器人意外地和環境或人碰撞時是安全，機器人對人是和諧。(9)仿人和仿生技術。這是機器人技術發展最高境界，當前僅在某些方面進行某些基本研究。試論述精度、重復精度和辨別率之間關系。答：精度、重復精度和辨別率用來定義機器人手部定位能力。精度是一種位置量相對于其參照系絕對度量，指機器人手部實際到達位置和所需要到達抱負位置之間差距。機器人精度決定于機械精度和電氣精度。重復精度指在相似運動位置命令下，機器人持續若干次運動軌跡之間誤差度量。如果機器人重復實行某位置給定指令，它每次走過距離并不相似，而是在一平均值周邊變化，該平均值代表精度，而變化幅度代表重復精度。辨別率是指機器人每根軸可以實現最小移動距離或最小轉動角度。精度和辨別率不一定有關。一臺設備運動精度是指命令設定運動位置和該設備實行此命令后可以達到運動位置之間差距，辨別率則反映了實際需要運動位置和命令所可以設定位置之間差距。工業機器人精度、重復精度和辨別率規定是根據其使用規定擬定。機器人自身所能達到精度取決于機器人構造剛度、運動速度控制和驅動辦法、定位和緩沖等因素。由于機器人有轉動關節，不同樣回轉半徑時其直線辨別率是變化，因此導致了機器人精度難以擬定。由于精度普通較難測定，普通工業機器人只給出重復精度。3.試論述輪式行走機構和足式行走機構特點和各自合用場合。答：輪式行走機器人是機器人中應用最多一種機器人，在相對平坦地面上，