自動炒菜機關鍵機構設計THEDESIGNOFTHEAUTOMATICCOOKINGMACHINEKEYINSTITUTIONS自動炒菜機總體方案的擬定炒菜機整體工作運轉是加熱盤提供熱量，當鍋體的熱量到達一定的程度時，電機旋轉帶動加料器加輔料，之后帶動菜盒的轉動加主菜，最后由炒菜步進電機帶動整個傳動機構玩成炒菜。因為影響菜的口味的因素有很多，比如菜的硬度,菜的均勻程度等;還有還要掌握正確的炒菜方法。炒菜的長短，火候大小還有篩選食料的質量，那樣才能確保菜的口味良好，那么對炒菜機的結構要求比較高[8]。輔料的種類比較多，本設計采用8個加料裝置對輔料種類進行分類，同樣的菜盒采用3個。用支架將加料器和菜盒連接起來置于鍋體的上方，鍋體置于支架的下方，加熱器置于鍋底。自動炒菜機包含3個菜盒、8個加料器、一跟主軸、一個攪拌器、一個鍋體及電熱盤。其結構如圖2-1所示：圖2-1炒菜機的結構分布圖2.1加菜部分主要的機構就是就是把調味的材料放在小的菜盒里面，把主菜放在大的菜盒里面。然后自動化加菜就是控制步進電機帶動菜盒的翻轉然后完成加菜這些動作。2.2加調料部分把加調料的地方和放調料的地方用轉體分開方便加調料，轉體上面有一個小口子，當轉體運動到存放配料的地方時，配料就進入轉體上面的那個小口，然后在運動到出料的地方時，調料進入鍋中，完成加料的動作。2.3鍋體部分鍋體的材料是用不銹鋼制作而成的。鍋體主要是與炒菜機的外表面相連，那樣比較容易拆卸，下面是和炒菜機的加熱盤連接，那樣可以直接對鍋體進行加熱，然后把熱量傳遞給食料。這樣的加熱效果好，比較快和微波爐的加熱源里是一樣的。2.4攪拌裝置攪拌機構結構比較清晰，在攪拌器的上面是用齒輪實施上下，然后攪拌器的下面是控制步進電機實施旋轉。3自動炒菜機機械結構設計這次的課題研究的是家庭自動炒菜機，運用于家庭炒菜，所以炒菜機的體積不能太大，并且內部的運轉要求高，所以自動炒菜機的步進電機要選用小型號的。還有就是自動炒菜機的用于家庭，所以制作成本要低，而且還要能夠精確的控制。而在本設計中緊需要通過控制步進電機就基本能完成炒菜這些基本的動作[9]。3.1電機的選擇由于傳動機構所需的額定功率為0.25kw,而需要輸出的最高轉速為640r/min，又由于是家用炒菜機，所以關鍵機構比較小，所以能夠滿足的步進電動機有三個如表3-1：表3-1電動機的型號和技術參數及傳動比方案電動機型號額定功率P/mW堵轉扭矩N·cm最高轉速r/min效率（%）電動機重量（g）功率因數128BYJ48508015084450.85239BYGH361300150260821800.86339BYGH36280120500791500.793.1.1加調料器電機加料器的結構如圖3-1所示：圖3-1加料器結構圖由所學知識可知主軸的旋轉速度在130轉/分，扭矩由摩擦力組成，因為加料器旋轉部件相對小點，那么扭矩應該在7~9N·cm。那么綜合考慮以上的因素，選擇28BYJ48電機。3.1.2主軸電機主軸旋轉部分如圖3-2所示：圖3-2主軸旋轉部分主軸上方物料最重為3kg、即30N。通過查詢資料得出球軸曾效率為0.88。故摩擦損耗為0.01，故摩擦力。由于平均半徑為25cm。故要求電機轉矩為。由于要求旋轉要有足夠的加速度。想象主要轉的地方是圓柱，所以帶入算得轉矩為12.9N·cm。當主軸旋轉速度到一定的值時，就能把食物甩出鍋外，所以旋轉速度不能超過65r/min。綜合所有要解決的問題，故選擇步進電機39BYGH361。3.1.3攪拌器升降電機炒菜機攪拌機器升降機構如圖3-3所示：圖3-3攪拌器上下調節結構根據需要算出攪拌器底下的質量為0.5千克左右。由所學的課本知識可知不是特別精確的機器齒輪運轉時，齒數不應小于11。由于尺寸的問題，本設計先選齒數13，模數先選為1則齒輪半徑為r=6mm。則所需扭矩為T=0.6cm·4=2.4N·cm。綜上，選擇28BYJ48型步進電動機。設計師需要完成8秒行走14厘米的往返距離。由于動力源運轉到最快的時候,，所以滿足設計需求。3.1.4攪拌器旋轉電機選擇攪拌器旋轉機構如圖3-4所示：圖3-4攪拌器旋轉裝置因為翻炒的食物的種類不同。那么選擇那種需要最大的力轉矩的食物作為設計才能考，還有這樣，才能適合所有菜的品種。估算這種情況所需的力轉矩為。運轉速度是50r/min就行。綜合以上的所有因素，所以選用電機39BYGH361。3.1.5菜盒翻轉的電機菜盒翻轉機構如圖3-5所示：圖3-5菜盒翻轉裝置當菜盒裝滿液體時，菜盒也就重1kg，菜盒的翻轉所需要的電機的力矩較小，因為它始終處于平衡的狀態，所以選用步進電機28BYJ48[10]。3.2關鍵機構工作原理3.2.1加調料部分通過小型步進電動機控制帶有盲孔的轉體，通過盲孔在儲料箱和出料口的不斷交換，達到加料的目的[11]。加料數等于旋轉圈數和盲孔體積的乘積。通過控制步進電動機的旋轉圈數，可以控制調料的量，其結構如圖3-6所示：其中調料分三種：第一個是液體油類，第二種就是粉末狀的比如鹽，雞精，淀粉等等，第三種是固體類的比如桂皮，辣椒等等，因為這三種加料的原理都是步進電機帶動旋轉來進行加料。那么擺放調料裝置擺放在指定地方，不能夠隨意互換。3.2.2加菜部分一道菜里面有很多的菜料，所以在設計中要3個菜盒來盛放食物，其中一個為主，一個為輔，結構如圖3-7所示：自動化加菜就是控制步進電機帶動菜盒的翻轉然后完成加菜這些動作。菜盒的材料應該選用不銹鋼。通過U型口直接和步進電動機相連。特點就是簡單可靠、穩定性好、易于控制。3.2.3翻炒部分因為炒菜的加熱部分是用的銅絲圈，所以鍋的底部加熱均勻使食物與鍋體不相連，連旋轉體的材料和鍋體相同。它的旋轉機構和步進電機相連，這種機構簡便，如圖3-8所示：因為攪拌機構在炒菜是在鍋里面運動，所以這個機構是在鍋的內部，當菜出鍋或洗刷鍋具的時候，翻炒機構不應該在鍋內。那么用齒輪條副玩成升降解決上面出現的問題。3.2.4鍋體加熱部分因為本設計是用的加熱盤加熱，這樣可以很好的控制溫度，并且這種加熱的效果比較好，而且效率比較高，鍋體結構如圖3-9所示：3.2.5各功能串聯結點本設計的主要結構是用可轉的主軸框架吧加料機構，菜盒攪拌機構形成一個整體。如圖3-10所示：本設計的所有動力的來源都是來自于步進電機，通過步進電機所有的機構都能夠協調的運動。3.3炒菜傳動結構設計3.3.1傳動機構組成總體結構主要由下面幾個裝置構成：電動機①：選用Y80M2三相異步電動機[11]。減速機構②：主要通過齒輪箱和皮帶輪的裝置進行減速。加壓裝置③：由加壓支柱、滑道、滑塊、杠桿、炒蓋組成。炒菜④：炒菜外徑為250mm。3.3.2傳動機構的原理本設計的傳動部分的動力源是步進電機，它的傳動機構如圖所示，步進電機帶動著皮帶的轉動，然后通過裝置4減速后帶動后帶動曲柄的轉動，到最后帶動炒菜機構的轉動實現炒菜，因為炒菜機構不停的轉動，也貼著鍋底所以能實現翻炒和搓炒的效果，其傳動路線如圖3-11所示：圖3-11炒菜機的傳動路線1-電機2-皮帶輪3-高速軸4-錐齒輪5-主軸6-轉臂軸7-炒菜3.3.3運行機構參數的確定1、加壓加壓的初步估算以小時加壓6次，總共炒差不多三四十千克的量計算，那么它的中心距L=120mm。2、減速機構所需轉速n=168r/min所需功率P2=0.24Kw3、炒盤外表長度為47.8cm,內部是12條支桿。炒盤傾斜度6°。4、炒菜炒菜外徑為D=250mm。3.3.4傳動電動機的選擇傳動機構的設計必須嚴格對待，因為這是整個炒菜機的最關鍵的部分，傳動機構的動力源只有步進電機才能夠滿足設計要求，查詢資料符合條件的是Y80M2三相異步電動機，它的性能如表3-2所示：表3-2電動機的型號電動機型號額定功率輸出轉速質量Y80M20.25kW640r/min16kg3.3.5傳動機構分析和參數的計算1、傳動機構的整體的傳動比的計算分配各級傳動比時應考慮的問題：因為整個傳動機構的傳動部分比較多，所以所有的傳動比都應該有一定的范圍，不能太大，能夠確保機構運轉正常。所有的傳動機構有一定的適應度，如果各個機構都運轉不協調，那么整個的傳動機構就會有很大的影響，是整個設計不能工作的非常的順利。（3）傳動機構的長寬高應盡量小，質量要小。（4）現在很多的變速裝置就是齒輪箱，為了能夠使大的齒輪能夠減少阻力，應該使小的齒輪與大齒輪差不多大，這樣大齒輪就能夠涂抹到潤滑油，這樣能夠使機器能夠更長時間的運行。（5）整個的傳動機構中的小部件應該盡量不要接觸，這樣可以避免部件的損壞，從而可以降低機器運行過程中潛在的威脅。從上面所有的問題中應該考慮到現實整機器運行的環境，還有實際裝卸機器的問題。考慮以上種種問題，應該結合實際和所學的知識來計算各個的傳動比。電動機運轉速度不小于640rad/min，但是符合條件的是60rad/min,因此全個的傳動比為：V帶傳動比常用圍是i=2~5，圓錐齒輪傳動比的范圍是i=2~3，炒菜機的傳動分配：第一級V帶傳動比第二級齒輪傳動傳動比所有軸的運轉速度是：2、各軸輸出功率的計算機械效率分布如下：V帶傳動；滾動軸承；圓錐齒輪傳動。本設計所有輸入的功率如果以額定的功率算是：3、各軸轉矩的計算3.4主要零件的選擇和設計3.4.1皮帶輪的設計在整個傳動機構中，能夠得到皮帶傳動的傳動比是3.7，這是傳動比下的運動速度是比較大的，帶來安全上面的問題，在這種情況下，應該采用帶傳動，應為帶傳動的穩定性能比較高，而且帶傳動的造價比較低[15]。在傳動的時候要考慮的就是阻力問題，v帶傳動的結構比較穩定而且它的傳動相對較大，還有的就是現在的v帶傳送技術已經很成熟，可以大規模的生產。所以在本次設計中采用v帶傳送。1、確定計算功率在學過的課程中可以查出KA=1.1，2、選取帶型V帶也分很很多種，它的寬窄程度對它的性能有很大的影響，窄的所能夠承載的壓力會變大許多，在這次設計中，選擇窄的皮帶，因為，小的運轉速度,,所以，用SPZ型V帶。3、帶輪基準直徑的計算要滿足以上設計的需求，應該滿足,那么從動輪基準直徑,按公式普通V帶Vmax=25-30m/s，那么滿足設計要求4、確定窄V帶的基準長度和傳動中心距根據參考文獻[12]中（8-20）公式式（3.1）初步確定中心距。由式：式（3.2）得由資料查詢得基準長度計算時間中心距5、驗算帶輪上的包角取6、計算帶的根數式（3.3）其中,故取7、計算預緊力根據參考文獻[12]中8-27公式式（3.4）得8、計算帶傳動的壓軸力為了設計帶輪軸的軸承，需要計算帶傳動作用在軸上的壓軸力，根據公式:算得9、帶輪的結構設計帶輪的型號選擇HT200，然后經過加工處理，得出以下特性：基準寬度基準線上槽深基準線下槽深槽間距第一槽對稱面至端面的距離最小輪緣后帶輪寬外徑輪槽角其尺寸如圖3-12所示：圖3-12皮帶輪結構圖3.4.2直齒圓錐齒輪的設計計算1、選擇齒輪的材料因為齒輪傳動承受能力相對較低，在本設計中，可以借鑒減速器的機構，齒輪的材料選擇45號鋼制材料HB1=220-240，相對大一些的齒輪需要推火加工，油資料可知：2、簡化計算初步選定主要參數（1）大小齒輪數比:（2）按齒面接觸疲勞強度計算直齒錐齒輪的載荷系數為,其中使用系數查表10-2得,齒向載荷分布系數錐齒輪傳動的齒寬系數通常取這里取。小齒輪的直徑：大端模數：大齒輪的直徑：錐距：齒寬取平均分度圓直徑大齒輪分度圓線速度3、校核計算（1）按面接觸疲勞強度計算分度圓錐面的圓周力查表10-6得彈性影響系數,由上得動載系數那么取系數帶入公式：可知（無論齒輪的大小都使選軟齒面）因為小部件的損壞后不能夠導致機器停止運行，只會引起機器運行的步是很協調，所以在這里疲勞強度為：由公式所以此直齒圓錐齒輪安全。（2）按齒根彎曲疲勞強度校核由資料可查出齒形系數和應力校正系數如下按無限壽命計算查圖9-16得齒根危險截面的彎曲應力公式為式（3.5）（查表9-31）安全（查表9-31）安全4控制系統設計4.1系統總體設計本次的設計是自動炒菜機，主要體現在能夠自動炒菜，自動配料，自動控制火候的大小，通過時間芯片然后控制炒菜的時間。本設計所有的操作指令來源于個人計算機輸入給單片機實施炒菜這些操作。具體如圖4-1所示：圖4-1炒菜機系統總體結構圖4.2硬件設計4.2.1AT89S51單片機AT89S51單片機是ATMEL現在主要生產的一種產品，淘汰了之前比較風靡的AT89C51單片機。他之所以能夠受到大家的歡迎是由于它的生產所需資金比原來的單片機低，消耗能量相對較少，功能又有所增強。它體內有4kBytesISP的可反復擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，芯片內集成了通用8位中央處理器和ISPFlash存儲單元，功能強大的微型計算機的AT89S51可為許多嵌入式控制應用系統提供高性價比的解決方案[4]。AT89S51具有如下特點：40個引腳，4kBytesFlash片內程序存儲器，128bytes的隨機存取數據存儲器（RAM），32個外部雙向輸入/輸出（I/O）口，5個中斷優先級2層中斷嵌套中斷，2個16位可編程定時計數器，2個全雙工串行通信口，看門狗（WDT）電路，片內時鐘振蕩器。AT89S51的好處就是現在編寫程序比之前的AT89C51方便，當把對應的接口接好就能夠直接編輯程序，這樣比原來的單片機的要方便許多，原來的單片機還要有特定的燒寫機器，要來來回回不停的換芯片。具體接口如圖4-2所示：圖4-2AT89S51單片機電路圖4.2.274LS37374LS373是常用的地址鎖存器芯片，它實質是一個是帶三態緩沖輸出的8D觸發器，在單片機系統中為了擴展外部存儲器，通常需要一塊74LS373芯片。具體如圖4-3所示：圖4-374LS373電路圖4.2.38255A8255A芯片是可編程外設接口電路，由于設計電路中單片機的輸入輸出接口有限，所以需要向外拓展接口，8255A具有24條輸入/輸出引腳、可編程的通用并行輸入/輸出接口電路[14]。它是一片使用單一+5V電源的40腳雙列直插式大規模集成路[5]。接口如圖4-4所示：圖4-48255A電路圖4.2.4步進電動機驅動器在本次設計中所用到的步進電機的型號是28BYJ48和39BYGH362。它們都不能與單片機直接相連。所以它們就需要驅動元器件相連，在電路圖中用驅動ULN2003相連如圖所示：之所以用ULN2003是因為它能夠耐高壓，制作材料特殊，在5V的電壓下能夠也電路直接相連，從單片機里接受指令，相當于中轉站然后輸出給步進電機，它在工作的時候承受的電壓電流都比較大，而且在關閉的情況下還能承受50V的電壓。它的保存需要密封保存，容易損壞。具體如圖4-5所示:圖4-5ULN2003電路圖4.2.5DS1302DS1302在本設計中主要計算的是炒菜的時間，它是美國公司生產出來的一種時鐘芯片，它的功能比較強大，而且它的消耗相對較低。在本次的設計中他的連接方式是直接與單片相連接，接口是三線接口，它的工作電壓是在2.5到5.5之間，它的功能已經升級過，它比之前的那個產品主要多了可以連接電源的功能。如圖4-6所示：圖4-6DS1302電路圖4.2.6LCD16021602液晶也叫1602字符型液晶，它是一種專門用來顯示字母、數字、符號等的點陣型液晶模塊，之所以叫1602，就是因為它能顯示32個字符[13]。這款顯示器的在本設計中的主要應用就是記錄炒菜的時間，它的連接方式主要的就是通過單片機，還有一個功能就是它記錄炒菜的工作狀態和炒菜的工作順序。電路圖如圖4-7所示：圖4-7LCD1602電路圖4.2.7繼電器繼電器的相當于一個電子開關，主要的就是控制系統。因為在炒菜過程中所用的電路電壓是常用電壓，而單片機的所能承受的電壓只有幾伏，那么在設計的過程中就要用到一個弱點控制強電的元器件，這樣在電路中也可以起到保護的作用，而在本設計的運用中主要是控制火候的大小，采用3個繼電器來實現一級二級三級火候，具體如圖4-8所示：圖4-8繼電器電路圖4.2.8開關按鍵本電路中分別有KEY1、KEY2、KEY3、KEY4、KEY5五個按鍵，它們的功能分別是開始、選擇、確定、自動炒菜、結束。具體如圖4-9所示：圖4-9按鍵電路圖5控制系統軟件設計5.1整體控制流程圖炒菜機所有的控制指令都是由PC機傳輸給單片機，當單片機得到指令時，讀取菜單信息，然后炒菜機根據之前廚師的操作而錄入的自動工作，首先，加熱盤提供熱量，當鍋體的熱量到達一定的程度時，電機旋轉帶動加料器加輔料，之后帶動菜盒的轉動加主菜，最后由炒菜步進電機帶動整個傳動機構玩成炒菜。整體控制如圖5-1所示:圖5-1炒菜機控制流程圖5.2子程序流程圖5.2.1加料子程序流程圖當主軸旋轉到相應的位置時，加料步進電機開始工作，這時盲孔轉體轉動進行加料，當料加到一定量的時候，如果不加其他輔料時就結束加料，不然主軸旋轉重復以上步驟[12]。具體加料如圖5-2所示：圖5-2加料子程序流程圖5.2.2攪拌子程序流程圖攪拌機構收到指令后開始下降，當到達指定位置后攪拌器開始旋轉攪拌。如圖5-3所示：圖5-3攪拌子程序流程圖5.3各部件接口定義表5-1加料器定義加料器編號12345678輔助食料鹽糖芥末雞精豆油生抽醋其余表5-2其他電機定義電機位置主軸電機小菜盒（左）小菜盒（右）大菜盒攪拌器升降攪拌器旋轉編號91011121314表5-3各容器體積參考量關鍵機構加料機構加料器旋轉部分鍋體大菜盒小菜盒容量L1.20.00164.01.81.1結論大家都知道畢業設計是大學的最后一項任務，是大學學習收獲的一次檢測和運用。主要就是對大學生平時所學知識進行一個最后的評判，也相當于一個整體的運用，所以，它是大學生活不可缺少的一部分。在這次畢業設計中可以看出，也為以后的工作奠定了基礎，讓能夠怎么樣的處理問題，可以將一個大的問題劃分成許多小問題，然后一一的擊破各個小的問題。在本次設計中運用的知識都是平時所學的知識點，在設計中然后能夠得到鞏固，還加深了對所學知識的理解。讓能夠有基本的設計理念，還能增強創新思維，提升處理問題的能力。在制作過程中，精確的計算，然后根據計算得出的數據進行規范的畫圖，達到了一個比較全面的設計訓練。還有在此次的訓練中領悟到設計的一些步驟：首先就是設計的準備，傳動機構的設計，裝配的設計，然后就是控制部分的設計，電路圖的繪畫，最后就是編寫說明書。在整個設計中，如果遇到問題，應該及時的跟畢設老師進行及時的溝通。畢業設計有不同的時間段，而且不同的時間段都有不同的任務需要完成，每個時間段都應該做相應的修改，以便完成設計任務。因為每個時間段的內容都是相關聯的。因為各個零件的尺寸都是固定的，所以整個設計需要考慮的比較全面，還有就是布局要安排的合理。在不斷的修改中尋找到最終要的那個數值，然后繪畫出圖紙。因為畢業設計是系統的整體設計，所以它的要求就比較高，還有就是在設計過程中盡量減少設計的成本，減少設計的時間，多可能的使用被認可的零件，來滿足設計的需求。畢業設計是每個大學生必須完成的，鍛煉能夠獨立思考問題，并對所學的知識進行鞏固和歸類，來提升獨立完成事情的能力，使以后能夠在社會上面少走彎路。在制作過程中，運用到了很多的軟件機械圖，電路圖，流程圖，正是因為有這些軟件，在制作中方便了很多，大大的減少了制作的時間。在這段時間中，學到了許多之前沒有學過的東西，不僅僅是書本上面的知識，還有面對困難的那種心態，學會了不要輕言的放棄，暈倒事情應該成著冷靜的去是靠對策。學會怎么樣去和別人合作，怎樣的去和別人相處。經過這段時間的努力，相信大學生涯一定會圓滿的結束。致謝參考文獻[1]胡明席.炒菜機[J].中國專利：03227557.9，2004-06-02.[2]賴大全.家用炒菜機[J].中國專利：02223151.X，2003-05-07.[3]周鵬.微機原理與接口技術[M].北京：機械工業出版社,2011:80～85.[4]呈憲平.機電傳動與控制[M].武漢：華中科技大學出版社,2010:22～45.[5]高玉芹.單片機原理與應用及C51編程技術[M].北京:機械工程出版社，2011:186~195.[6]王迎全.論中國烹飪在繼承中創新才能發展[D].烹調知識.2004.5：22-24[7]劉軍.論中國的“烹飪”文化.成都理工大學學報[D].2003(11)：71-73[8]董景新.控制工程基礎[M].清華大學出版社，2009.6.[9]王豐.機電傳動控制[M].清華大學出版社.2011.2.[10]俞竹青.機電一體化系統設計[M].電子工業出版社.2011.8.[11]孫桓.陳作模.葛文杰.機械原理[M].北京：高等教育出版社.2006.[12]陳國定.吳立言.機械設計[M].高等教育出版社，2013.5.[13]余成波主編.傳感器與自動檢測技術[M].高等教育出版社，2009.7.[14]OMRON.NT-seriesHostInterfaceunitoperationManual.Revised2005.04[15]GaryAMint.Relayladderlogic.ControlEngineering,2008：160-162附錄附錄1程序單片機控制步進電機stepmotor2(){if(stop==0)//停止標志位為0，執行以下程序，如果為1，不執行以下程序{if(zf)//zf，即正反標志為1，正向轉動{P2=0x01;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);//延時，修改此參數即可修改電機轉速P2=0x03;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=1delay(speed1);P2=0x02;//i等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x06;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x04;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x0c;//等效于S_D=1,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x08;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x09;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);}else//zf，即正反標志為0，反向轉動?{P2=0x09;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);//延時，修改此參數即可修改電機轉速P2=0x08;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x0c;//等效于S_D=1,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x04;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x06;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x02;//i等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x03;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=1delay(speed1);P2=0x01;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);}}}stepmotor2(){if(stop==0)//停止標志位為0，執行以下程序，如果為1，不執行以下程序{if(zf)//zf，即正反標志為1，正向轉動{P2=0x01;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed2);//延時，修改此參數即可修改電機轉速P2=0x03;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=1delay(speed2);P2=0x02;//i等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=0delay(speed2);P2=0x06;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=1,S_A=0delay(speed2);P2=0x04;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed2);P2=0x0c;//等效于S_D=1,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed2);P2=0x08;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=0delay(speed2);P2=0x09;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed2);}else//zf，即正反標志為0，反向轉動?{