仿真機器人小車回家任務(wù)導(dǎo)航模擬機器人搭建，讓我們有更多機會搭建機器人，更加自如地控制機器人，從而更準(zhǔn)確、更迅速地用實物搭建出自己的機器人。任務(wù)一認識機器人仿真軟件在計算機上進行機器人仿真需要相應(yīng)的軟件支持，我們以邁捷RobotCAD為例，認識一下機器人仿真軟件。單擊“開始”→“程序”→“RobotCAD”，選擇圖標(biāo)

，單擊啟動程序，如圖所示。RobotCAD由“機器人創(chuàng)建”“圖形化編程”“仿真運行”“使用教程”等部分組成。仿真搭建機器人硬件時，先進入“機器人創(chuàng)建”界面（見左圖)，通過“選取組件”“擺放組件”“裝配組件”“連接電路”等操作，即可搭建起虛擬機器人的硬件。接著進入圖形化編程界面，為搭建好的機器人編寫控制程序。仿真機器人的軟件、硬件齊備，進入“仿真運行”界面，調(diào)入搭建的機器人、對應(yīng)的程序和工作的場景，按下啟動按鈕，屏幕上的機器人就會展現(xiàn)運行效果。仿真機器人工作時，為什么必須載入與虛擬機器人相對應(yīng)的控制程序？任務(wù)二仿真搭建機器人小車認識創(chuàng)建機器人的界面，了解創(chuàng)建機器人的基本方法。能怡當(dāng)?shù)剡x擇傳感器，并安裝在合適的位置。知道仿真機器人的創(chuàng)建過程，能用仿真軟件創(chuàng)建機器人。學(xué)習(xí)目標(biāo)認識創(chuàng)建機器人的界面，了解創(chuàng)建機器人的基本方法。啟動RobotCAD，單擊進入“機器人創(chuàng)建界面”按鈕，彈出如圖所示的界面。單擊“電子元件”按鈕，將會看到控制器、傳感器、LED燈等組件排列其中。選取組件時，打開對應(yīng)的元件箱，單擊所需選取的組件，組件即出現(xiàn)在搭建區(qū)。將鼠標(biāo)懸停在組件上方，組件會變暗。此時即可拖動鼠標(biāo)，將組件移動到指定位置。裝配組件時，要先選中一個組件的表面作為裝配面，然后再將另一個組件連接在裝配面上。經(jīng)過對組件的選取、擺放、裝配以及電路連接等步驟，一個仿真機器人就搭建完成。請你設(shè)計不同結(jié)構(gòu)的小板凳，并用仿真軟件將其搭建起來。拓展任務(wù)三編寫仿真機器人小車回家程序能根據(jù)機器人設(shè)計方案連接仿真機器人小車的電路。能熟練使用RobotDK圖形化編程軟件。能用圖形化編程方式編寫仿真機器人小車入庫程序。能仿真測試機器人小車設(shè)計方案，并改進優(yōu)化。學(xué)習(xí)目標(biāo)仿真機器人小車由起點出發(fā)，前行至黑色標(biāo)記處轉(zhuǎn)彎再直行入庫，車庫裝有自動感應(yīng)門，此門能自動打開和關(guān)閉。為讓仿真機器人小車獲取轉(zhuǎn)彎的信息，我們采用一個光電傳感器，將其裝配在仿真機器人小車的前端中部。接下來我們?yōu)榉抡鏅C器人小車連接控制電路。設(shè)定仿真機器人小車的電路連接為：左邊電機接電機端口1；右邊電機接電機端口2；傳感器接輸入輸出端口1。單擊工具欄“連接電路”按鈕，進入“電路連接”窗口，如圖所示。拖動鼠標(biāo)在電機、傳感器與對應(yīng)端口之間連線，即完成電路連接，然后以“小車入庫.rcf”為文件名，保存機器人文件，至此仿真機器人小車搭建完成。請你使用RobotDK編程軟件，編寫出仿真機器人小車直行的程序。在程序中適當(dāng)?shù)卦黾右恍┭訒r，既可以有效地調(diào)整仿真機器人小車入庫前的角度，又有助于仿真機器人小車連續(xù)動作，也可使工作效率有所提高。請你參照上圖的轉(zhuǎn)彎程序，編寫實現(xiàn)仿真機器人小車由起點出發(fā)到進入車庫的程序，并以“小車入庫.rdk”為文件名保存。仿真運行（1）啟動RobotCAD，單擊“進入仿真運行界面”菜單按鈕，選擇場景為“小車入庫”單擊“載入場景”按鈕。仿真運行（2）按住鼠標(biāo)左鍵，拖動鼠標(biāo)調(diào)整場景的大小；按住鼠標(biāo)右鍵（鼠標(biāo)指針如圖所示），拖動鼠標(biāo)調(diào)整場景平視的角度。仿真運行（3）如圖所示，單擊工具欄“載入機器人”按鈕，在彈出的對話框中選擇“小車入庫.rcf”單擊“確定”按鈕載入仿真機器人。仿真運行（4）單擊工具欄“載入程序”按鈕，在彈出的對話框中選擇“小車入庫.bin”，單擊“確定”按鈕載入程序。仿真運行（5）單擊工具欄“啟動”按鈕，仿真運行機