5.1利用測距碼測定衛地距5.2載波相位測量5.3單差、雙差、三差觀測值5.4其他常用的線性組合觀測值5.5周跳的探測及修復5.6整周模糊度的確定5.7單點定位5.8相對定位5.9網絡RTK及CORS5.10差分GPS

第5章距離測量與定位方法1.測碼偽距觀測方程2.測相偽距觀測方程3.同一頻率的線性組合4.不同頻率的線性組合5.單點定位6.相對定位7.周跳的探測及修復8.整周模糊度的確定9.GNSS定位新技術發展1本節內容多系統GNSS進展定位技術新發展衛星導航增強系統組合導航2§5.9.1多系統GNSS進展GPSGPS現代化GLONASS逐步采用CDMA方式BDS（BeiDouSystem）2012區域導航：5GEO+5IGSO+4MEO2020全球導航：3GEO+3IGSO+24MEOGALILEO3§5.9.1多系統GNSS進展多系統融合定位、導航更多的可見衛星數更好的幾何觀測因子（PDOP）多系統高精度服務iGMAS國際GNSS監測評估系統IGMAIGS組織的全球衛星監測評估4精密單點定位(PPP)網絡RTK技術偽距單點定位偽距差分定位載波靜態定位絕對定位相對定位常規RTK廣域差分定位PPP-RTK第四代第二代第一代第三代第五代§5.9.2定位技術新進展5PPP-RTK：基于非差的全球/局域網絡統一RTK方法將全部參考站劃分為若干三角子網，分別對各子網構建每顆可視衛星的基于非差電離層改正數的網絡RTK方法基于該方法實現了對全球PPP與區域RTK在技術上的統一和服務上的無縫連接。使網內和網外用戶基于同一種PPP數據處理模式獲得不同精度需求的精密定位服務，在此可稱之為基于PPP的統一廣域與區域網絡RTK定位6§5.9.3衛星導航增強系統星基增強系統美國WAAS系統美國StarFire系統美國OmniSTAR系統歐洲EGNOS系統日本的MSAS、QZSS等地基增強系統CORS7§5.9.3衛星導航增強系統比較星基增強系統（以Starfire代表）地基增強系統（各省市CORS）體制特點觀測信息50-100個全球站50-70KM站間距,一個省100個左右，全國3000個左右。增強信息GNSS精密軌道、鐘差及電離層改正數導航衛星增強信息：區域綜合誤差改正數播發方式GEO靜止衛星廣播地面通信網絡適用動態特性各類動態用戶地面低動態用戶，無線通信網絡。性能服務區域全球（75°N-75°S）省市區域精度10cm，水平20cm，高程（95%）2cm，水平4cm，高程（95%）收斂時間20-30min1-2min8低軌衛星導航增強系統低軌衛星導航增強星座120顆LEOWalker：120/12/0星座構型軌道高度975千米軌道傾角55度9低軌衛星導航增強系統3顆GEO3顆IGSO24顆MEO120顆LEO10低軌衛星導航增強系統北斗全星座地面覆蓋性北斗全星座+低軌星座地面覆蓋性導航星座3+3+243+3+24+120最大值15.521.6最小值7.610.1全球平均值10.716.3導航衛星可視數統計表11低軌衛星導航增強系統武漢站采用北斗全星座數據KPPP解算時間序列武漢站采用北斗全星座+低軌導航衛星數據KPPP解算時間序列導航星座3+3+243+3+24+120收斂時間28分35秒1分9秒定位精度10厘米以內收斂時間12§5.9.4組合導航根據信息融合深度不同，GNSS和INS組合方式分為：松組合、緊組合和深組合。13§5.9.4組合導航松組合緊組合深組合信息融合深度GNSS導航結果GNSS觀測量GNSS信號接收機調整不需要導航解算基帶控制實現難度容易較難復雜動態性能一般較好優越完好性抗干擾能力差少于4顆衛星可持續更新好，接收機觀測質量改善系統成本一般需要戰術級以上IMU器件一般需要戰術級以上IMU器件較