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文檔簡介

4-9再勵學習與神經控制

再勵（強化）學習是模擬人適應環境學習過程的一種機器學習模型，在神經網絡與神經控制中，得到應用。

神經網絡三種學習方式：（1）有導師的學習，雖然學習效率高，但在控制系統中，導師信號不易直接獲得；（2）無導師的學習，雖不需導師信號，但因學習效率低，而很難實際應用；（3）再勵學習是介于上述二者間的學習方式，是智能系統從環境到行為映射的學習，以使強化（獎勵）信號值最大。

1再勵學習與有導師學習不同點是導師信號前者只需要系統（環境）的標量評價值作再勵信號，它是對系統動作的一種評價。因外部環境提供的信息少，再勵學習系統必需靠自身的經歷學習，在動作――評價的環境中獲得知識、改進行動方案以適應環境。這對于復雜的非線性、不確定性系統在不確定的外部環境中工作，以實現有效的控制，是非常有利的。再勵學習在控制中應用主要在兩方面：倒立擺控制；智能機器人控制。24-9-1再勵學

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