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文檔簡介

機器人設計課程匯報

基于STM32的車載機械手

中國地質大學（武漢）

匯報提綱結構組成1實現的功能2硬件及軟件算法設計3調試過程中的問題和解決方法4視頻展示5一、結構組成兩自由度夾持器攝像頭超聲波伺服舵機STM32開發板履帶結構二、實現的功能遙控模式下：用紅外遙控器控制機械手夾物（松開）、抬起（放下）。控制小車前進、后退、左右轉、停止；非遙控模式下： 在直線運行軌道中避開障礙物，夾起目標物，完成后回到直線運行軌道，繼續操作；利用超聲波模塊測距，檢測到前方是否有物體；利用攝像頭識別前方物體標識：若是長寬近似相等的對稱圖形（圓形、正方形），視為目標物，夾持器夾起后放到指定位置。完成該操作后，小車回到直線軌道；若不符合，則視為障礙物，小車繞行；三、硬件及軟件算法設計----整體算法

三、硬件及軟件算法設計----HC-SR04超聲波HC-SR04超聲波測距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測量精度可達3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與電路控制。基本工作原理：（1）采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號；（2）模塊自動發送8個40kHz的方波，自動檢測是否有返回信號。（3）有信號返回，通過IO口的ECHO輸出一個高電平，高電平持續時間就是超聲波從發射到返回的時間。三、硬件及軟件算法設計----HC-SR04TRIG觸發信號：

觸發信號是由定時器7控制，每100ms改變TRIG引腳的電平，呈現101010交替的變化。ECHO回響信號：

回響信號是由定時器5輸入捕獲得到的，將定時器5設置為上升沿捕獲，捕獲到上升沿后設置為下降沿捕獲，得到高電平的時間，利用公式測量距離=（高電平時間×聲速（340m/s））/2。三、硬件及軟件算法設計----SG90舵機伺服舵機舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。SG909G舵機為180度角度伺服舵機，對應的控制關系如下： 0.5ms--------------0度；

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