第一節概述第九章解析空間三角測量（Analyticalaerialtriangulation）基礎為什么像片糾正至少需要四個糾正點，雙像立體測圖中模型的絕對定向至少需要一個平高控制點和一個高程點？解析空間三角測量（Analyticalaerialtriangulation）：把建立起來的攝影光束、單元模型、航帶模型和區域模型用少量的地面控制點利用平差計算的方法得到加密點坐標。

解析基礎：1、攝影測量坐標系

2、像片的內外方位元素

3、空間直角坐標系統的轉換

第二節像點坐標的系統誤差及其改正一、底片變形由于底片在保存過程中受到拉力、溫度等因素影響，引起的像幅形變。改正：1、直線函數式2、雙線性函數式第二節像點坐標的系統誤差及其改正二、攝影物鏡畸變差透鏡組使得射入光線和射出光線不平行，導致像點位移。改正：x=-xr/ry=-yr/r第二節像點坐標的系統誤差及其改正三、大氣折光差各層大氣折射率的不同使得光路不是直線是曲線。規律：在以像主點為中心的輻射線上，向內移；像底點處沒有位移。第二節像點坐標的系統誤差及其改正四、地球曲率影響大地水準面是橢球而不是平面。規律：在以像主點為中心的輻射線上，向外移；像底點處沒有位移。1第三節、單像空間后方交會一、定義：已知若干控制點的地面坐標，利用共線方程式反求該章像片的外方位元素。x=-f[a1（X-Xs）+b1（Y-Ys）+c1（Z-Zs）]/[a3（X-Xs）+b3（Y-Ys）+c3（Z-Zs）]y=-f[a2（X-Xs）+b2（Y-Ys）+c2（Z-Zs）]/[a3（X-Xs）+b3（Y-Ys）+c3（Z-Zs）]1、在共線方程中已知量有：攝影機主距f；像點的物方坐標X、Y、Z；像點的像點坐標x、y2、在共線方程中未知量有：外方位線元素Xs、Ys、Zs及由三個外方位角元素確定的九個方向余弦值（a1…c3）二、單像空間后方交會過程1、量測像點坐標值x、y；2、假設外方位元素的初始值為Xs0、Ys0、Zs0、0、0和0；

3、計算九個方向余弦；4、利用共線方程計算（x）、（y）；

5、計算誤差方程的常數項Lx=x-（x）、Ly=y-（y），寫成誤差方程形式V=BX-L；6、計算法方程系數B’B，常數項B’L，得法方程B’BX-B’L=0；

二、單像空間后方交會過程7、求逆，解算法方程求得X=（B’B）B’L。求得Xs=Xs0+X’，…K=K0+K’；判斷三個角元素’、’和‘是否小于0.1×10yes結果no從3再計算一次，直到滿足條件。1第五節、空間前方交會一、定義：由立體像對的內、外方位元素及像點坐標求該像點的物方坐標。數學基礎：空間直角坐標系統的轉化取左、右兩張像片的像空間輔助坐標系S-uvw和S-u’v’w’,分別平行物方坐標D-XYZ。由兩張像片的外方位元素和A點對應像點的像空間坐標（x、y、-f）（x’、y’、-f）得：

uvw=b1b2b3a1a2a3c1c2c3xy-fxy-f=RU’V‘W’=b1b2b3a1a2a3c1c2c3xy-fxy-f=R小結：空間前方交會步驟1、數據準備：外方位元素（已知）；量測像點坐標（x、y）和（x’、y’）2、由空間直角坐標轉換關系求的像點在像空間輔助坐標系統下的坐標（u、v、w）和（u’、v’、w’）3、由基線條件和外方位線元素求得基線分量Bu、Bv、Bw4、求投影系數N和N’5、再由U=Nu，V=Nv，W=Nw和U’=N’u’，V’=N’v’，W’=N’w’得U、V、W和U’、V’、W’6、最后得到物方坐標X、Y、Z第6節解析法像對的相對定向

Relativeorientation

一、相對定向的共面條件如圖所示：同名射線sa，s’a’和攝影基線B（ss’）位于同一個平面（核面），因此向量的混合積為零ss1（SaXs1a1）=0該式為相對定向的數學嚴密式二、連續像對的相對定向連續像對的相對定向是以左片為基準，求出右片相對于左片的相對位置關系的元素。如圖所示：以左片為基準，相對定向的元素為：‘‘，’以及基線分量Bv，Bw根據共面條件，可以寫成坐標式表達：F=BuBvBwuvwu’v’w’=0將共面條件式按泰勒級數展開,并取一次小項,使其線性化(化解過程略),得到9-38式連續像對相對定向計算步驟確定初始值=?=κ=μ=v=0計算右片的方向余弦ai，bi，ci計算像點空間輔助坐標計算各點的基線分量、投影系數和像點的左右視差逐點進行誤差方程改化判斷是否所有點完成情況求解誤差方程得到改正數計算相對定向元素新值判斷改正數是否小于限差？輸出結果是否第7節模型的絕對定向Absoluteorientation一、絕對定向的定義:將模型點像空間輔助坐標系的坐標轉為地面坐標的過程為模型的絕對定向。二、模型絕對定向的數學公式由于地面絕對坐標系（大地坐標系）為左手坐標系，因此模型絕對定向時將像空間輔助坐標系先轉換到地面參考坐標系中，再由參考坐標向大地坐標轉換。絕對定向的公式XTPYTPZTP=XYZ