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液位對象

臨界比例度參數整定實驗“悌”字號過程控制實驗裝置李林陽2012.10.28一、液位對象

的臨界比例度振蕩實驗供水壓力50Kpa采用力控腳本語言編寫最基本的PID位置式程序。PID運算周期1s水位設定值在200mm到210mm階躍（水位不能設置太低以免造成對壓力變送器的沖擊）位置式PID算法（李林陽）pv1.pv=pv.pv;er.pv=sv.pv-pv1.pv;mp.pv=kp.pv*er.pv;IFti.pv==0;THENmi.pv=0;ELSEix.pv=(kp.pv*cle.pv)/ti.pv;mi.pv=ix.pv*er.pv+mi1.pv;ENDIFmi1.pv=mi.pv;dx.pv=(kp.pv*td.pv)/cle.pv;md.pv=dx.pv*(er.pv-er1.pv);er1.pv=er.pv;lmn.pv=mp.pv+mi.pv+md.pv;SWITCH(lmn.pv)CASE-99999999to0:mn.pv=0;CASE1to100:mn.pv=lmn.pv;CASE101to99999999:mn.pv=100;ENDSWITCHmv.pv=mn.pv;2012.10.24下午采集的曲線，根據該振蕩曲線

Kcmax=15.3振幅為15mmPu=73s

帶輸出量的監控曲線，這是極限環振蕩!振蕩曲線的整體趨勢10.26下午采集的曲線

根據曲線找出振蕩參數Kcmax=17振幅為11mm

振蕩周期Pu=75s振幅較小，輸出也是極限環根據臨界比例度法測出來的Kcmax，Pu計算出PPIPID控制參數P調節P=8.5調節有振蕩有余差PI調節P=7.65I=62.25，消除了余差，曲線有毛刺：水流沖擊、變送電路紋波PID調節P=10.2I=37.5D=9

調節效果不太好，整定出來的積分作用太強，由于當前值有毛刺，微分作用引起的跳動太大

將前面計算參數調整為P=7I=70D=3

設定值從130mm階躍到100mm調節穩定后又階躍到150mm，4:1衰減再設一組參數PID8802五、結論對象慣性越小越容易振蕩，慣性越大越不易

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