1無人駕駛2014.6.3一、無人駕駛簡介1、無人駕駛定義2、國內外發展現狀二、各大汽車廠商的研究現狀三、無人駕駛原理1、無人駕駛組成2、無人駕駛關鍵技術四、無人駕駛發展方向五、無人駕駛技術實現評估目錄21.1無人駕駛定義一、無人駕駛簡介清華大學汽車系副研究員王建強將無人駕駛汽車定義為“通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車”。

無人駕駛是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。41.2國內外發展現狀國外現狀發達國家從20世紀70年代開始進行無人駕駛汽車研究,目前在可行性和實用性方面,美國和德國走在前列。

1）20世紀80年代，美國有很多大學開始研究無人駕駛車輛。1995年,美國卡耐基梅隆大學研制的無人駕駛汽車Navlab2V,完成了橫穿美國東西部的無人駕駛試驗。豐田汽車公司在2000年開發出無人駕駛公共汽車。2005年,美國斯坦福大學工程師們改裝的一輛大眾途銳多功能車以第一名的成績完成了美國國防部“大挑戰”的全程障礙賽。2）德國漢堡公司在無人駕駛技術研究方面位于世界前列的。該公司實現的無人駕駛汽車是由德國大眾汽車公司生產的帕薩特2.0改裝而成。51.2國內外發展現狀國內現狀從20世紀80年代末開始，在賀漢根教授帶領下，2001年研制成功時速達76公里的無人車，2003年研制成功我國首臺高速無人駕駛轎車，最高時速可達170公里；2006年研制的新一代無人駕駛紅旗HQ3，在可靠性和小型化方面取得突破。紅旗HQ3無人車實驗成功創造了我國自主研制的無人車在復雜交通狀況下自主駕駛的新紀錄，這標志著我國在該領域已經達到世界先進水平。研究現狀八大品牌涉及無人駕駛技術研發概述廠商代表車型搭載技術小結無人駕駛程度谷歌普銳斯、奧迪TT汽車攝像機，雷達傳感器，激光測距儀，網絡云技術，車載計算機目前谷歌擁有的無人駕駛技術接近量產，收法律限制未正式投產雷克薩斯LS立體型高像素攝像頭，GPS天線，360度激光追蹤技術，主動巡航系統，車道偏離系統，側向輔助系統擁有諸多感應設備，車載輔助系統豐富沃爾沃V60、S60、XC60堵車輔助駕駛系統，攝像機、雷達，激光感應器，自動停車系統，自動緊急制動系統，應急車道輔助系統第一家推出無人駕駛技術的廠商，目前逐步開發無人駕駛技術二、各大汽車廠商研究現狀研究現狀八大品牌涉及無人駕駛技術研發概述廠商代表車型搭載技術小結無人駕駛程度寶馬5系、i3自動巡航系統，GPS定位、雷達、超聲波，激光探測器，激光掃描儀，攝像監控設備，車道偏離系統，自適應巡航控制系統搭載自動巡航系統的寶馬5S系已進行了5K公里的路面測試無人及時已經相當成熟奧迪TTS、A6雷達傳感器，激光掃描儀，視頻攝像頭，停車輔助系統，自適應巡航系統，自動車道保持系統，超車警示等系統繼谷歌之后第二家拿到美國無人駕駛測試的廠家研究現狀八大品牌涉及無人駕駛技術研發概述廠商代表車型搭載技術小結無人駕駛程度奔馳新S級智能巡航系統，車道保持系統，路標識別系統，自動導航系統，自動停車系統目前新S級擁有豐富的駕駛輔助系統，同時也擁有部分智能感應設施通用凱迪拉克XTS雷達傳感器、攝像頭、激光等，自適應巡航系統，智能剎車輔助系統，前方碰撞報警系統，車道偏離報警系統可使車輛實現半自動駕駛，暫無無人駕駛實驗福特未公布自適應巡航系統，智能剎車輔助系統，盲點信息系統，車道偏離報警系統，自動停車系統較早進行無人駕駛技術的研究，但是進程與成果有限93.1組成三、無人駕駛原理103.2原理113.3關鍵技術實現無人駕駛需要各種復雜的電子控制設備互相協同才能實現目標。1）車輛定位技術。

磁導航和視覺導航等。2）車輛控制技術。最常用的方法是經典的智能PID算法。3）車輛穩定系統。

包括ESP、電子手剎以及各類電子穩定系統,防止車輛失控。4）自動泊車系統。123.1

5）雷達系統。保險杠旁安裝有傳感裝置,當檢測到東西出現在汽車盲點時發出警告。6）車道保持系統。擋風玻璃上的感應器可識別車道標志線。

7）預防碰撞系統。車頭保險杠位置的感應器,監測前車距離,緊急情況下實現自動剎車。3.2關鍵技術133.1

8）紅外照相機設備。

安裝在擋風玻璃上的照相機監測紅外信號。9）立體視覺系統。

兩臺安裝在擋風玻璃上的照相機構成前方道路的實時3D圖像,發現潛在危險。10）電磁控制系統。3.2關鍵技術無人駕駛汽車的研究,可以歸納為3個方面：高速公路環境、城市環境和特殊環境下的無人駕駛系統。

1、高速公路環境下的無人駕駛系統該使用環境限定為具有良好標志的結構化高速公路上,主要完成道路標志線跟蹤、車輛識別等功能。2、城市環境下的無人駕駛系統與高速環境研究相比,城市環境下的無人駕駛速度較慢,更安全可靠,應用前景更好。但城市環境更為復雜,對感知和控制算法提出了更高的要求。城市環境中的無人自動駕駛將成為下一階段研究重點。3、特殊環境下的無人駕駛系統：在軍事和其他一些特殊條件下的應用。四、無人駕駛汽車的發展方向根據目前對于無人駕駛技術的研究，以及福田汽車公司的技術水平等，對于無人駕駛技術的實現進行評估：1、無人駕駛技術，是汽車智