7.1一覽表..................................-617.262位置控制（通電后參數快速調整）68速度控制（通電后參數快速調整）70轉矩控制（通電后參數快速調整）71727377附錄91附--附--附--附--附--附--附--附--附--附錄 一、人員安 伺服驅動器外觀尺寸圖 20A/30A外觀尺寸1.11伺服驅動器外觀尺寸圖 25A/50A/75A外觀尺寸伺服驅動器安裝尺寸圖 20A/30A安裝尺寸1.21伺服驅動器安裝尺寸圖 25A/50A/75A安裝尺寸安裝場合一、確保驅動器正常工作，需保證驅動器周圍溫度在50°C以下相對濕度90%以下。長期溫度在40°C以下。二、伺服驅動器在有腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，惡劣環境使用時，易發生故障。所以在使用安裝過程中要充分考慮驅動器的工作環境。三、與伺服驅動器直接或間接相連的設備，振動需保證在0.5G(4.9m/S2)以下或是更小，才能保證伺服驅動器長期穩定工作。四、伺服驅動器在干擾的同時也可能會擾，所以在電柜或是成套設備安裝時一定要注意強電及弱電的布線，因為外部的干擾信號很強時，對伺服驅動器的電源線以及控制信號的影響嚴重時會導致驅動器不能正常工作，還可能使驅動器產生誤動作。布線不良的同時上位機等控制設備，在驅動的干擾下也會工作不穩定。注意在干擾源及擾處加裝聲磁環、濾波器、變壓器等。特別注意驅動器的控制信號線很容易受到干擾，要有合理的走線和措施。安裝方向及空間一、注意安裝方向（13。二、注意安裝間距（見圖13。三、4M5的螺釘可固定，需加裝彈墊。四、伺服一定要安裝在相對密閉的空間，電柜內保持通風，通風口處加裝過濾網，防止粉塵進入，并定期清理，防止堵塞氣流。圖 伺服SBF系列基本功SBF（20A/25A電壓波動：-15~+10%,工作：0~55°C存貯：-40°C電柜內無粉塵（鐵末等導電介質1234：JOG567810000p/r（標準（選件1：RS232（選件 2：RS485（選件小于電機慣量的5運行狀態、輸入輸出端子、Z驅動器選適配驅適配電功額定電SBF-60ST-60ST-60ST-90ST-390ST-390ST-144110ST-M0203042110ST-M0403054備注：型號代碼24/25/26與2500線增量式非省線式編匹配型號代碼27/28/29與2500線增量式省線式編匹配表 SBF-AL201(三相/單相220V供電適配驅適配電功額定電SBF-60ST-60ST-60ST-90ST-390ST-390ST-144110ST-M0203042110ST-M0403054110ST-M0503065110ST-M0602066110ST-M06030861445566696表 SBF-AL301(三相/單相220V供電適配驅適配電功0SBF-6192634567893表 SBF-AL501(三相220V供電適配驅適配電功額定電0SBF-6192634567893表 SBF-AL751(三相/單相220V供電適配驅適配電功041237475678973表 SBF-AH251/501/751(三相380V供電適配驅適配電功130ST-34130ST-35130ST-5130ST-6130ST-4130ST-130ST-130ST-130ST-7130ST-7130ST-150ST-150ST-150ST-150ST-180ST-180ST-180ST-180ST-180ST-180ST-表 SBF-AH751(三相380V供電PE端子連線要求黃綠線線材直徑要求≥2.5mm2位置控制（脈沖式速度控制（模擬量轉矩控制（模擬量省線式電機 接線如伺服電機110以上均選配普通增量編(見圖3.2連線)。恢復適配電機出廠值時驅動器自動識別，無需更改參數(見64頁)。1直流電源正極2直流電源負極33.1標信號名功R（由變壓器接入R、S、T可接三相或單相任意兩端子STUVWCN1引標信號名輸入電源正輸入端子的公共端（與＋12V～＋24V電源相連使能端子0VOFF0VON使能40MS后可接收指令。清除/模式切換端接通0V時為ON：清除。CCW0VOFF：伺服電機可逆時針旋轉。接通0V時為ON：伺服電機逆時針旋轉引標信號名CW驅動禁0VOFF偏差計數器內部速度選擇端子1通過SC1(14腳)與SC2(15腳)0V的通斷來選擇4種內部速度：SC1OFF，SC2OFF1；SC1ON，SC2OFF2；SC1OFF，SC2ON3；SC1ON，SC2ON4；0VON：速度指令置為零。0～+10CCW轉矩限0V時參數PA38號數值有效否則無效。v標信號名指令脈沖禁參數PA4=0時外部位置控制方式下：接通0V時為ON：指令脈沖輸入內部速度選擇端子2通過SC1(14腳與SC2(15腳)0V的通斷4種內部速度（由PA24,~PA27設定）：SC1OFF，SC2OFF：內部速度1；SC1ON，SC2OFF2；SC1OFF，SC2ONSC1ON，SC2ONCCW轉矩限接通0V時參數PA38號數值有效否則無0～+108伺服準備好例：8腳接＋24V，25伺服時＋24V與上位機斷開。伺服時0V與上位機斷開（常閉引標信號名伺服輸例：26腳接＋24V，27伺服正常時＋24V與上位機斷開。伺服時0V與上位機斷開（常閉通過參數PA57號可電平取反或常開常閉例：28腳接＋24V，29例：29腳接0V，28腳接上位機。通過參數PA57號可電平取反或常開常閉機械制動器例：30腳接＋24V，31腳接繼電器線圈正。電平,否則＋24V與中間繼電器線圈斷開。0V電平,否則0V與中間繼電器線圈斷開。引標信號名PLUS數PA14設定脈沖輸入形。P14=1，CCW/CW 脈沖方式。指SIGN速度控制模擬指令輸入范圍－10V～＋10V1編碼器相編ABZ信號差分，由驅動器輸出反饋到上23編碼器相45編碼器相67編Z集電極開路編Z相信號由集電極開路輸出，編Z（截止狀態9編標信號名編＋5V電為編提供電源(用電纜編0V地1編A＋輸與伺服電機A2編A－輸與伺服電機A3編B＋輸4編B－輸5編Z＋輸6編Z－輸7編U＋輸與伺服電機U8編U－輸與伺服電機U－相9編V＋輸與伺服電機V編V－輸與伺服電機V編W＋輸編W－輸CN2接口，編輸入信號定4.3-a4.3-b4.3-b輸出最大電壓25V，最大電流≤55MA4.4-a4.4-b輸入電壓串連電阻500歐~82080歐~120脈沖輸入形參數參數AB雙相參數CCWCW參數選脈沖形4.4-c4.5-a4.5-b4.5-c4.5-d蔽層電纜連接，雙端接地，參數PA49可設置門檻電壓（單位：轉/每分。編接口原編信號輸出CN1接口（驅動器到上位機圖4.6CN1編輸出接編信號經差分驅動 AM26LS31，非輸出上位機可采用AM26LS32編信號輸入CN2接口（伺服電機到驅動器圖4.7CN2光電編輸入接編Z信號輸出CN1接口（驅動器輸出到上位機找零圖圖4.8CN1光電 此Z信號是集電極開路輸出非，編Z信號有導通無截止 面板操6LED4個按鍵“↑、↓、←、Enter

Alm紅色指示燈點亮，表示,數碼管并有顯示。并查警原因。參數結構組編5.1-----–----→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→----0--------9編DP--TDP-DP-DP- r 180829CNTrr.t.Acodrn-Err5.22100003個周期，范圍是0～9999，電子齒輪比不參與運算。(筆劃點亮有信號輸入為ON，熄滅代表斷開為6、輸出端子狀態顯示，如下圖所示(筆劃點亮有信號輸入為ON，熄滅代表斷開為(筆劃點亮有信號輸入為ON，熄滅代表斷開為參數修改模式（PA-----→→→-----→→→---← 5.3參數管理模式（EE--按“Enter”鍵進入“EE--減，找到應保存或恢復的菜單，按“Enter3秒以上，會出現“Finish”操作 4、EE—DEF恢復缺省值，在適配新電機調試時，或出現參數，等查不清原因模式、點動速度有參數PA21設定，按↑、↓鍵對電機進行換向。-- J速度試運行模式（Sr--模式、速度指令及電機方向，按↑、↓鍵對數值大小及正負來改變。-- S-模擬量自動調零模式（AU--按“Enter”鍵進入“AU--spd”模擬量調零模式，再按“Enter3秒以上，PA45(或PA39)。此后也可以手動修改PA45(或PA39)零漂數值，再手動保存。 參數PA49可設置門檻電壓（單位：轉/每分按“Enter”鍵進入“AU--trq”模擬量調零模式，再按“Enter3秒以上，到PA45(或PA39)。此后也可以手動修改PA45(或PA39)零漂數值，再手動保存。 AU--編自動調零模式（CO--–→–表5.8 按“Enter”鍵進入“–→–表5.8 編開環運行模式（OL--按“Enter”鍵進入“OL--”開環運行模式，再按“Enter3環運行模式啟動，電機轉動，完成后顯示“Finish” 5.9參數一PA模式參數名單參數范0*1*2**3*04*0567%8%9%0*1*1*0*0×100*00 *1JOG-*1-0內部速度2(電機調零電流-內部速度-內部速度--參數名單參數范 % 0*0*0CCW%CW%--*1*0CCW，CW%*-0(r/min)/*0*-000*0*144*0參號參名[默認值0a,用戶為315b,型號代碼為385，只用于修改參數PA1[3151b,修改此參數，PA0385[38]2a[98]30：顯示電機轉速；15253：顯示位置指令(指令脈沖積累量)54：顯示位置指令(指令脈沖積累量)555657：顯示電機轉矩 9：顯示Z脈沖計數 12：顯示速度指令 15：顯示輸入端子狀態；1619：顯示代碼[0]參號參名[默認值414腳SC1及15腳SC2組合選擇4種內部速度：SC1OFF，SC2OFF：內部速度1；轉速設定PA24SC1ON，SC2OFF：內部速度2；轉速設定PA25SC1OFF，SC2ON：內部速度3；轉速設定PA26SC1ON，SC2ON ：內部速度4；轉速設定PA272：試運行控制方式；3：JOG控制方式；[05[1506,c,根據具體的驅動型號和負載慣量設置負載[20參號參名[默認值7a,b,c,數值越大，截止頻率越大，電機產生的振動和噪d,[1008a,大，造成響應變，可能會引起振蕩。數值越小，[1009a,b,設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指c,[40a，設定位置環的前饋增b100％時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量總是為0。c,位置環的前饋增益增大，控制系統的高速響應特d,常為0[0]參號參名[默認值率,,[300a,若系統編程走5毫米(5000個脈沖)PA PA 電機編線數(2500線)X倍頻數(4)指令脈沖數(5000) 2 b,若電機與絲桿直聯,6 絲桿螺距 齒輪比范圍: 1/100≤G≤100[1]位置指令脈沖分頻[1]1：CCW脈沖/CW284.4-c脈沖形[0參號參數名功能詳[默認值01[0a,位置控制時，位置偏差計數器內數值小于或,[20][4000：檢測有效；1：4號，PA17無效2：4號、6號，PA17無效[0[0]0：CCW、CW輸入有效1：CCW、CW輸入無效2：CCW、CW輸入有效，無提示[1JOG運-[1201：取自外部模擬量(-10V～+10V)[1按照參數PA1適配型號來設置電機的最高轉[3600CNISC1OFF，SC2OFF-[0參號參名[默認值a,PA4=1,PA22=0CNISC1ON，SC2OFFb,PA4=4-[100調零內部-CNISC1腳OFF，SC2腳ON 為內部速度[300內部-CNISC1腳ON，SC2腳ON 為內部速度[-100當電機速度大于此設定值時，COIN：ON，否則OFF[500a,[50b,c,缺省值為50，對應5V/100%，即輸入5V100%[200PA31>0情況下，當電機轉矩>PA30值為0時，用戶轉矩過載功能無效[0參號稱[默認值0：CN1的11腳(A-CLR)僅用于清除有效于轉矩與位置切換有效。(默認轉矩有效[0[0設置電機CCW方向的內部轉矩限制百分比值。例：設定為額定轉矩的2倍，則設置值為200[250CW轉設置電機CW方向的內部轉矩限制百分比值。2-200。[-250數PA4=0，位置控制時有[1數PA4=0，位置控制時有[0參號參數名功能詳[默認值PA38小于PA34，PA35[100[0償設置值是表示電機從0~1000r/min數[1000設置值是表示電機從1000~0r/min的數[1000[00010：轉矩時PA50參數限制最高轉速/1第二模擬量限制最高轉速 [01003000/10300r/min/v1V300[300益參號參數名功能詳[默認值0[0[0][300是指驅動正常上電，電機先使能后到BRK+、BRK-延時導通抱閘工作這段時間，時[80[0][0參號稱[默認值b：轉矩控制時：10VPA42[25000：CN1接口，輸入端子INH的功能（1：CN1接口，輸入端子INH的功能（動態電子齒輪切換）有效，當INH端子OFF時，輸入PA12/PA13INHON時，[0INH端子OFFPA12/PA13INHON時，輸入電子齒輪PA52/PA13；[1]低4位輸入端子強制ON輸不借用外部線路,用參數0,1的變化,來進行下列功能的ON,OFF。PA53,PA54一樣操作。SON：伺服使能 [0001A-CLR：清除 [0010FSTP：CCW驅動 [0100RSTP：CW驅動 [1000[0000]高4位輸ON輸入偏差計數器清零/速度選擇1/零速箝位；[0001]INH/SC2：指令脈沖/速度選擇2；[0010]FIL：CCW轉矩限制 [0100RIL：CW轉矩限制 [1000[0000]參號稱[默認值4位輸入端子邏輯用參數0,1的變化,來實現功能的取反（即原來外 [0001]A-CLR：清除 [0010FSTP：CCW驅動 [0100RSTP：CW驅動 [1000[0000]4位輸入端子邏輯速度選擇1/零速箝位； [0001]INH/SC2：指令脈沖/速度選擇2；[0010]FIL：CCW轉矩限制； [0100]RIL：CW轉矩限制 [1000[0000]用參數0,1的變化,來實現功能的取反（即原來外 [0001]ALM：伺服 [0010COIN：定位完成/速度到達 [0100BRK:電機抱閘 [1000[0010]式2[600][0 或伺服電機合作廠家;一覽 （表號名故障分12345678位置偏差計數器的數值的絕對值超過9IPMIPMEEPROMD/A轉換錯編Z脈沖丟編Z脈沖編UVW信號斷編UVW信號錯誤或與編不匹編UVW故障處

（號名運行狀產生原解決辦1電機運行234號名運行狀產生原解決辦5678位置偏差計9通電或運號名運行狀產生原解決辦編編壞電機熱過速度響應ROM壞名運行狀產生原解決辦號編Z脈編編信號角度 快速調試R、S、TU、V、W檢查接口CN11824V,36、9腳與0V檢查接口CN25V圖8.1通電及時序位置控制（通電后參數快速調整3對應電機型號代碼（見10頁表2.21）。b,進入參數管理模式“EE--”里，調到“EE-def”后按 鍵3秒后，出“Finish”后說明已按當前選配的電機恢復了缺省值，必須斷電生效→→→→→→→→→→c，重新上電后，可檢查位置控制的幾個關鍵參數（如下表8.1）確定無誤，上位機可給出使能信號（或內部使能R→→→→→→→→→→速度控制（通電后參數快速調整a,進入參數修改模式PA-0改為“385“，再把參數PA-1改為“49”為電機型號代碼（見8頁表2.2）。-------→→→→→→→b進入參數管理模式“EE--”里，調到“EE-def”后按住3秒后，上位機可給出使能信-------→→→→→→→8.2轉矩控制（通電后參數快速調整電機型號代碼（見8頁表2.2）。b,進入參數管理模式“EE--”里，調到“EE-def”后按住 鍵3秒后，------→→→→→→------→→→→→→動態電子G91G01X10F100//1：110M16 //數控機床M代碼PLC輸出一個點使INH有信號G91G01X10 //第二齒輪比10：1為100毫米M17//數控機床M代碼PLC關閉INH信號---------→→→→→111調試典型問（Run）使能綠燈不a,檢查三相R，S，T電壓是否正常。bCN118+24VcCN1100Va,以上說明編或編連線有問題。c,連線太長是否對編電源5V造成衰減。三、伺服電機出現b,調整參數PA-5,PA-6,PA-9四、伺服電機出現b,調整參數PA-5,PA-7,PA-8,PA-9PA12/PA13:=10*2500*4/6*10000=即：PA125PA133；PA12/PA13:=10*2500*4*5/6*10000*=25/即：PA1225PA136；一,動力插座（4芯UVW2341二,反饋元件插座●增量編（F）插座（15芯 V23475869A+、B+、Z+、A-、B-、Z-、U+、U-、V+、V-、W+、省線增量式編（F1）插座（9芯 V234758691圓型對接插頭為80機座電機使用。總線式編（M）插座（7芯 7564321SD+、SD-為數據輸出信號；E+、E-為電池引 2345671 VDC（直流電源），無極性接入要求123工作電壓：24VDC（-15%～+10%），工作電流：≤0.6A，制動轉矩：≥8Nm工作電壓：24VDC（-15%～+10%），工作電流：≤0.6A，制動轉矩：≥12Nm工作電壓：100VDC（-15%～+10%），工作電流：≤0.4A，制動轉矩：≥30Nm

絕緣等級 防護等級：密封自冷式極對數 安裝方式：法蘭環境溫度 勵磁方式：永磁 適配驅動器工作電壓 LFBZ ⑸⑹⑺⑻⑼⑴⑵交流永磁同步伺服電機⑶饋元件類型：光電編⑷額定轉矩：三位數×⑸⑹驅動器工作電壓（VAC）：L220V H380V⑺標配編代碼：S—正余弦編（131072F—增量式編（2500C/T）F1—省線式增量編⑻⑼安裝了失電制動器80機80ST-80ST-80ST- 0.40.751.01.32.43.33000300030002.64.24.27.812.612.63.97.29.980機座型ABLL1dbt80ST-Φ19-6-15.5-80ST-Φ19-6-15.5-80ST-Φ19-6-15.5-110機 0.61.21.51.21.62.04.05.06.06.0300030003000200030004.05.06.06.08.012.015.018.018.024.06.012.015.018.018.0A型 B型 C型110機座型ABLdbt110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-130機130ST-130ST-130ST- 1.01.01.31.54.05.05.06.025002000250025004.05.05.06.012.015.015.018.012.015.015.018