功能概 1-1．詞匯解 總線接線及通訊軟件使 2-1．總線接 PLC軟件使用與伺服驅動器的參數配 3-2．伺服驅動器的參數配 指令應 4-1．增量位置運動 4-2．絕對位置運動 4-3．多段速運動 4-4．停止運動 4-5．繼續運動 4-6．同步綁定 4-7．同步解除 4-8．寫入當前位置 4-9．當前位置 示教功 5-1．回原 5-2．點 5-3．保 系統線圈與寄存 錯誤信 X-NET運動總本手冊主要介紹XDC系列可編程控制器的總線運動控制功能，內容主要包括運動控制指令用法、總線的接線方式、PLC軟件使用與伺服驅動器的參數配置、示教功能、相關線圈和寄存器等。總線運動控制替代了傳統的脈沖控制方式，而以現場總線通訊來替代，使得整升設備性能的要求。總線接線及通總線接線及通訊軟件PLC軟件使用與伺服驅動器的參數配567 功能概XDC系列LC具有1路運動總線，最多可以接入10個軸，本體支持2路脈沖輸出。通過使用不同的運動控制指令，可以進行單軸的增量位置運動控制、絕對位置運動控制和多段通過SM線圈可對單個軸進行點動、回原點等操1-1-以下表格對本章 詞匯進行解釋編反22XDC系列總線型可編程控制器也可稱為總線型多軸運動控制器。總線型運動控制器與伺服驅動器之間采用現場總線技術通訊，因此它擁有高性能化、高可靠化、保養簡便化、節省配線（配線共享）等優點。NET運動總線的伺服控制系統總線接線：在位于XDC的PLC正面的BD板卡槽（信號地）、FG（地）BDA、BDS-XNET-MA1，B1端子上，SG注意：1.默認最多同時控制10軸伺1。在PLC和伺服都上電的情況下不能單獨給伺服斷電 軟件使用與伺服驅動器的參數配置2-12-1．PLC軟件使用XDC總線型PLC使用“XD/E系列PLC編程工具軟件”（V3.2.1a及以上版本），軟件請到信捷的（ ），“服務與支持”---“中心”---“軟件”版塊里，文件名為“XD/E系列PLC編程工具軟件”。軟件的使用方法請參考《XD3軟件使用手冊》2-22-2．伺服驅動器的參數配1、參數P0-01，P7- 需將默認值改為設定值，其他參數保持默認值P0-控制模式11P0-1：IO3P7-P7-P7-1：Modbus2P7-采樣時間（單位：字符數9P7-P7-P7-P7-指令刷新周期（注采樣時間和從站間隔時間設置方式為“字符數”。實際時間為：用設定的波特率傳輸設定的字符（起始位+數據位+校驗位+停止位）所需的時間。分配給某個從站的時間包括：此從站傳輸所需時間+從站間隔時間，從站數據在這段時間的中間位置發送。2、可通過以下伺服監視號電機端與PLC的通訊是否有錯監視內U0-通信錯誤次數（伺服視角U0-同步幀接收錯誤次數（超時或數據錯誤U0-數據幀接收錯誤次數（超時或數據錯誤U0-U0-UART錯誤次數（UART模塊報錯，通常是：1、485噪聲過大；2、未及時移位寄存器數據導致數據損壞。U0-通信超時次數。若伺服持續通信錯誤周期數≥P7-06，U0-68+1，伺服XNet狀態機切換至“初始態”，UART 。3．指令應用總線運動控制相關指令一指令助記符功回路表示及可用軟元件章增量位置運 6-2-絕對位置運MOTOA 6-2-多段速運 6-2-停止運MOSTOP 6-2-繼續運 6-2-同步綁 6-2-同步解 6-2-寫入當前位 6-2-當前位 6-2-3-13-1．增量位置運動1、指該指令以增量位置運動，在運動過程中可以實時修改運動目標絕對位置、運動速度增量位置運動執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類指定目標位指定運動速指定加時指定字元3、適用字元●●●●●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDS表示DSDHS。MMHMSM；SSHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作M0OFF→ON時，S3S2S1S0位置停止。 加速到指定運動速度的時間，單位：msS3：軸N，N的范圍為1~10100300，相300個脈沖。M0OFF→ON時，絕對目標位置(SD2030+60*(N-1))在原位置值的基礎上改變對應運動過程中，可以通過修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值來實時修改絕對目標位置，設定值為絕對位置值。指令按修改后的目標位置增量運動至停止。例如：假設指令中的目標位置是1000，觸發條件成立后，運行至600的位置，①此時修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標位置為400或（-400），那么S3軸就正向運動至停止，然后再反向加速運動至400或（-400）的位置停止；②此時修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標位置為1200，那么S3軸就正向運動至1200的位置停止。（實現電機伺服使能由OFF→ON，速度設定寄存器(SD2032+60*(N-1))的初值為1000，當M0由→ON，(SD2032+60*(N-1))的值變為S1的值在電機運動過程中，可以通過修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值實時修改運動速度，電機會以加時間變為新的速度。若速度設為0，則電機以加時間停止。由于在沒有到達設定目標位置前速度已減為0，則不會有運動完成信號即正在運動標志(SM2001+20*(N-1))不會復位。此時，若給相關相關寄存器PLCONSD寄存器值來修改運動目標絕對位置、運動速度等參數，SD寄存器值修改后6~16ms生效。一條運動總線可以接10個軸，表1：設定值參數地定類單備絕對位置設度運動。位置設定值是絕對60*(N-速度設脈沖數/60*(N-加速時間設毫060*(N-時間設毫最高速度到0的時表2：狀態位參數地定備SM2000+20*(N-伺服使能標ON：伺服使能狀SM2001+20*(N-正在運動標ON：脈沖輸出SM2004+20*(N-軸錯誤標ON：有例電機當前位置為2000MOTO指令以5000Hz的速度運行到10000個脈沖的目標位置。中途將速度改變為6000Hz，并且讓電機運行到絕對目標位置為20000個脈沖的位置。加時間為50ms。例增量位置模式下，執行示意圖如下增量位置模式下，電機運行的距離示意圖如下當前位置為2000，在增量位置模式下運行到10000個脈沖的目標位置需發送8000個脈增量位置模式下，梯形圖如下伺服使能ON，M0OFF→ON，開始執行增量位置運動MOTO指令。M1OFF→ON，將絕對目標位置送入相應寄存器。M2由OFF→ON，將新速度送入相應寄存器。當脈沖發送完，正在運行標志位SM2001復位，將相應線圈復位3-23-21、指該指令以絕對位置運動，在運動過程中可以實時修改運動目標絕對位置、運動速度絕對位置運動執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類指定目標位指定運動速指定3、適用軟元●●●●●●●字元*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDM字元DS表示DSDHS。MMHMSM；SSHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作S0：為絕對位置值，可設為正值或負值，若設的值等于當前位置值則電機不轉；若設的值大于當前位置值則電機正轉；若設的值小于當前位置值相等則電機反轉。S2：0加速到指定運動速度的時間，單位：ms。S3：軸N，N的范圍為1~10。當M0由OFF→ON時，絕對目標位置(SD2030+60*(N-1))變為S0。若(SD2030+60*(N-的值增大則電機正轉；若(SD2030+60*(N-1))的值減小則電機反轉運動過程中，可以通過修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值來實時修改絕對目標位置，設定值為絕對位置值。指令按修改后的目標位置運動至停止。例如：假設指令中的目標位置是1000，觸發條件成立后，運行至600的位置，①此時修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標位置為400或（-400），那么S3軸就正向運動至停止，然后再反向加速運動至400或（-400）的位置停止；②此時修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標位置為1200，那么S3軸就正向運動至1200的位置停止。（可以實現伺服使能由OFF→ON，速度設定寄存器(SD2032+60*(N-1))的值立刻變為1000，當OFF→ON，(SD2032+60*(N-1))的值變S1在電機運動過程中，可以通過修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值實時修改運動速度，電機會以加時間變為新的速度。若速度設為0，則電機以加時間停止。由于在沒有到達設定目標位置前速度已減為0，則不會有運動完成信號即正在運動標志(SM2001+20*(N-1))不會復位。此時，若給相關相關寄存器絕對位置運動相關的特殊寄存器和增量位置運動指令相同，詳見4-1的表1、表2例例子：1號電機當前位2000，要MOTOA指令5000Hz的速度移動到10000個脈沖的目標位置。中途將速度改變為6000Hz，并且讓電機運行到絕對目標位置為20000個脈沖的位置。加時間為50ms。例絕對位置模式下：執行示意圖如下絕對位置模式下，電機運行的距離示意圖如下絕對位置模式下，梯形圖如下伺服使能ON，M0OFF→ON，開始執行絕對位置運動MOTOA指令。M1OFF→ON，將絕對目標位置送入相應寄存器。M2由OFF→ON，將新速度送入相應寄存器。當脈沖發送完，正在運行標志位SM2001復位，將相應線圈復位3-33-31、指該指令在運動過程中不可以修改目標位置，但可以修改當前段的運動速度多段速運動執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類指定數據起始地指定參數起始地指定軸字元3、適用字元●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM；DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；T表示THT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作S0：數據起始地址。可設置脈沖各段的位置及速度S1：參數起始地址。可模式、運動段數和運動加時間S2：軸N，N的范圍為1~10伺服使能由OFF→ON，速度設定寄存器(SD2032+60*(N-1))的值立刻變為1000，當由OFF→ON，(SD2032+60*(N-1))的值變為S0第一段的速度值在電機運動過程中，可以通過修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值修改運動速度，電機會以加時間變為新的速度，修改的運動速度只限當前運動段有效。若速度設為0，則電機以加時間停止。由于在沒有到達設定目標位置前速度已減為0，則不會有運動完成信號即正在運動標志(SM2001+20*(N-1))不會復位。此時，若給在每段的速度改變時都有加時間，上升斜率同第一段的上升斜率可以通過當前段寄存器 -1))當前脈沖處于第幾段運動過程中，不可以通過修改SD寄存器中的值來修改目標位置、加時間、運動模相關相關寄存器數據起始地址說明：地內備S0+0（雙字位1S0+2（雙字速預預預………S0+(N-1)*10+0（雙字位NS0+(N-1)*10+2（雙字速S0+(N-預S0+(N-預S0+(N-預參數起始地址說明：地內S1+0（雙字 位整數，運動相對絕對模式（0：相對；1：絕對S1+2（雙字32位整數，運動總段數S1+4（雙字 位整數，加速時間（變速也按照相同加速度變速），單位毫S1+6（雙字32位整數，時間（最后一段速到0的時間單位毫例用MOTOS指令發送四段脈沖行到第二段的過程中將速度改例6000Hz，每段的設定值和加時間如下表名頻率設定值脈沖個數設定第段脈沖第段脈沖- 時 時增量位置模式下，電機運行的距離示意圖如下當前位置為5000，在增量位置模式下第一段發送10000個脈沖應正轉走到15000個沖的位置；第二段發送26000個脈沖應正轉走到41000個脈沖的位置；第三段發送-2100025000個脈沖應正轉走到46000個脈沖增量位置模式下，梯形圖如下PLC開始運行，初始正向脈沖線圈SM2將脈沖數、速度、運動模式、運行總段數和加時間送入相應寄存器當脈沖發送完，正在運行標志位SM2001復位，將相應線圈復位絕對位置模式下，電機運行的距離示意圖如下當前位置為5000，在絕對位置模式下第一段正轉走到10000個脈沖的位置應發送個脈沖；第二段正轉走到26000個脈沖的位置應發送16000個脈沖；第三段反轉走到-個脈沖的位置應發送-460002500045000個絕對位置模式下，梯形圖如下PLCSM2將脈沖數、速度、運動模式、運行總段數和加當脈沖發送完，正在運行標志位SM2001復位，將相應線圈復位3-43-41、指該指令可以實現運動多種模式的停止停止運動執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類停止方式或距指定軸●元3、適用軟●元●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作在M0由OFF→ON時，S1軸按S0參數數值的不同，執行不同方式的停S0：可設置脈沖停止的模式或者的距離S1：軸N，N的范圍為1~10停止方式根據S0急停（K-注意：立即停止運動，會有機械損傷緩停S0為K0時：按照(SD2036+60*(N-1))內設定的時間進行，至停止定長停止（正數S0為正數時：執行緩停，距離S為給定的正數值③若距離大于最小距離且超過限位，電機會自動以限位作為目標位置3-53-51、指該指令可實現電機中途停止后繼續運動到目標位置繼續運動執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類S指定軸字元3、適用軟字元S●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作S：軸N，N的范圍為1~10與MOSTOP配合使用，可實現暫停功能3-63-61、指該指令將主軸與從軸（或者高速計數）綁定進行同步同步綁定-執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類指定同步速度倍指定運動主軸指定運動從軸位元3、適用位元●●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDM功能和動作DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHST表示THT；C表示C功能和動作《指令形式在M0由OFF→ON時，執行瞬間會將主軸與從軸的位置鎖定，保持同步S0：同步運動速度倍數（浮點數），即從軸速度/主軸速度；S1：主軸N，N的范圍為1~10；S2：從軸N，N的范圍為根據S0參數的不同，同步速度類型不同 為負數時，從軸以反向同步速度倍數|S0|S0為0時，從軸與主軸綁定，但是從軸速度為0S0為正數時，從軸以同步速度倍數S0與主軸保持同步運動需在主軸和從軸停止時綁定若主軸停止，從軸執行自己的指令，則從軸無法綁定，從軸會在執行完自己的指令后停止。可以通過修改（SD2038+60*(N-1)）寄存器值（倍數必須是浮點數），來修改同步速度倍數，實時生效后將按修改后的速度倍數同步運動。綁定后可以與MOTO、MOTOA、MOTOS、MOSTOP指令配合使用，實現同步運動表1：設定值參數地定類單備60*(N-同步運動速度倍數運動軸速度/目標軸速定位完成寬運動標志位置OFF同步完成寬脈沖數/差小于 則SM_UC_NT_GetSync置表2：狀態位參數地定備SM2000+20*(N-伺服使能標ON：伺服使能狀SM2001+20*(N-正在運動標ON：脈沖輸出SM2002+20*(N-方向標ON：正SM2003+20*(N-同步完ON：保持同步狀SM2004+20*(N-軸錯誤標ON：有例MOSYN指令將主1號電機與從4號電機綁定，實現從軸跟隨主軸以5000Hz的速度運行10000個脈沖的增量位置運動。加為50ms。從軸的速度為主軸的0.5倍。例梯形圖如下PLC開始運行，初始正向脈沖線圈SM2將脈沖數、速度、加 M1由OFF→ON，執行增量位置運動MOTO指令。當脈沖發送完，正在運行標志位SM2001復位，將相應線圈復位3-73-71、指該指令將主軸與從軸（或者高速計數）解除同步運動同步解除執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類S指定運動從軸字元3、適用軟字元S●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作在M0由OFF→ON時，執行瞬間解除兩軸同步S：從軸N，N的范圍為應在主軸和從軸都停止的情況下解除綁定同步運動過程中，也可以通過 指令的急停模式使從軸急停，同時解除綁定此時，從軸急停，主軸繼續運動；此種停止方式有速度突變，不建議經常使3-83-81、指該指令可修改運動軸當前絕對位置值，用于修寫入當前位置執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類指定當前位置指定軸字元3、適用軟字元●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作S1：從軸N，N的范圍為

此指令在多段速運動及同步運動過程中均無效。在使用了 指令后該指修改當前位置值（SD2008+60*(N-1)）時，當前次位移量（SD2006+60*(N-1)）目標位置給定脈沖數（HSD100+20*(N-1)）、目標位置反饋脈沖數（HSD104+20*(N-1)）、當前次位移脈沖數（HSD108+20*(N-1)）內的值也隨之發生變化。在電機使能ON的狀態下，可將下表1，表2的參數清0有四種方式可以修改當前位置值①通過（SM2014+20*（N-1））、（SM2015+20*（N1））回原點操作時，當前位置值會改變；③PLCMOWRITE指令也可以修改（HSD104+20*（N-1））寄存器④PLC運行伺服沒有使能時，外力促使伺服位置變動，（HSD104+20*（N-1））寄存器值將會跟隨變化，伺服使能ON時，該值有效。相關相關寄存器表1：狀態量參數地定類單備60*(N-當前次位移相對上一次停止位置的位移60*(N-當前位坐標位置，由目標位置反饋脈沖數換表2：自保持狀態參數地定類單備20*(N-目標位置給定編計相對零位20*(N-目標位置反饋編計相對零位20*(N-當前次位移脈沖編計單次運動指令的位移3-3- 1、指該指令用于當前絕對位置值當前位置執行條上升/下降沿線圈觸適用機硬件要-軟件要-2、操作作類當前位置指定軸字元3、適用軟字元●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動作《指令功能和動作在M0由OFF→ON時，MOREAD指令刷新SD內的狀態參數，并S1運動軸的當前絕對位置值（SD2008+60*(N-1)）到S0寄存器中。S0：指定當前絕對位置值后存放的寄存器地址S1：從軸N，N的范圍為SD狀態寄存器的參數需要，可使用EMOV指令傳遞出來，需字進行控4．示教功能4-14-1．SFD寄存器基本配置SFD2014+20*(N-4-24-2．回原X-NETVH，回原點低速VL，爬行速度。在伺服使能ON時，通過正向回原點（SM2014+20*(N-1)）、反向回回原點有兩種VL并繼續回原點，碰到原點信號的下降沿降為爬行速度，再以爬VL并繼續回原點，碰到原點信號的下降沿降為爬行速度，再以爬Z相信號，在尋到Z相4-34-3．點X-NET運動總線具有點動運行的功能。通過點動步長寄存器(SD2040+60*(N-1))和點動速度寄存器(SD2042+60*(N-1))的設定和對系統線圈（SM201+20*(N-1)）、（SM2012+20*(N-1)）的控制可以實現各軸正、反SFD寄存器內的點動參數需在伺服使能OFF時修改4-44-4．保在運動過程中，通訊斷掉或者伺 OFF，伺服系統將急停6．系統線圈與寄存器XDCPLC110個軸，PLC中每個軸對應的標志位如表1所示。表1：基礎參數+60*(N-運行模00：帶軌跡規劃的位置控制+60*(N-編數/132整編旋轉一圈反饋的計值+60*(N-移動量/1+60*(N-原點位64整編計0+60*(N-限32整脈數-0+60*(N-限32整脈數+60*(N-限32整脈數/超過最高限速會按最高限運+60*(N-毫從0達到最高限速的時間，于最快加速時間會按最快加+60*(N-毫從最高限速減0的時間，小于最快時間會按最快速時間運動，默認值20毫+60*(N-32整脈數+60*(N-32整+60*(N-補32整脈數0負向轉成正向+60*(N-補32整脈數0正向轉成負向+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設定為-+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設定為-+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設定為-+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設定為-+60*(N-00VH尋近點，爬行速度尋回原點邊+60*(N-32整脈數/0+60*(N-32整脈數/0+60*(N-爬行速32整脈數/0+60*(N-邏16整0+60*(N-值32位定位完成寬度的上電初始表2：狀態量參數在電機運行的過程中可以通過以下寄存器PLC狀態地定類單備60*(N-當前次位移32整相對上一次停止位置的位移量，在本條指令中的位移60*(N-當前位32整坐標位置，由目標位置反饋脈沖換60*(N-當前速32整脈沖數秒由反饋值計60*(N-瞬時速度給脈沖數秒單個控制周期的速度給定60*(N-當前段(表示第n段32整表3：設定值參數地定類單備位置設坐標位置，由目標位置給定脈沖數換算。停止時，修改位置設定值，會向設定目標按設定速度運動60*(N-速度設32整數/60*(N-加速時間設32整毫0加速到最高速度的時60*(N-加速時間設32整毫最高速度到0的時60*(N-同步運動速度比32浮軸速度/被軸速60*(N-點動步32整數60*(N-點動速32整數/60*(N-定位完成寬32整數判斷定位完成的閾值，給定值與反饋值之差于該值SM_UC_NT_MovNng表4：自保持狀態參數地定類單備20*(N-目標位置給定64整編計相對零位20*(N-目標位置反饋64整編計相對零位20*(N-當前次位移脈沖64整編計單次運動指令的位移表5：狀態位參數地定備SM2000+20*(N-伺服使能標ON：伺服使能狀SM2001+20*(N-正在運動標ON：脈沖輸出SM2004+20*(N-軸錯誤標ON：有SM2005+20*(N-最小限位狀ON：當前位置小于最小位置限制或者最小限位信號效SM2006+20*(N-最大限位狀ON：當前位置大于最大位置限制或者最大限位信號效表6：控制位參數地定備SM2010+20*(N-伺服使ON:伺服使能；OFF：伺服不使SM2011+20*(N-正向點使能后，系統會自動SM2012+20*(N-反向點使能后，系統會自動SM2013+20*(N-清除伺使能后，系統會自動SM2014+20*(N-正向回原使能后，系統會自動SM2015+20*(N-反向回原使能后，系統會自動SM2017+20*(N-停止運使能后，系統會自動SM2018+20*(N-仿真運使能后，在沒有連接伺服驅動器時，模擬運行，可以在運行時7．錯誤信息運動過