1、Think. Create. Build. Amaze. Vex.VEX 機器人軟件編程教程機器人軟件編程教程EasyC V4 VEX機器人編程軟件機器人編程軟件說明：本教程大部分采用以下系統配置：說明：本教程大部分采用以下系統配置：主機主機 Windows 8 Consumer Preview x64虛擬機：虛擬機：Hyper-V Windows 7/windows xpEasyC版本：版本：4020注意：注意：EasyC的試用期為的試用期為7天，如果你沒有序列號，請使用沙盤或硬天，如果你沒有序列號，請使用沙盤或硬盤保護系統。盤保護系統。一、軟件的安裝一、軟件的安裝1.1、雙擊、雙擊Easy

2、C安裝程序安裝程序 ，啟動安裝；，啟動安裝；1.2、引導界面，單擊、引導界面，單擊Next繼續；繼續；1.3、使用協議，單擊、使用協議，單擊Next繼續；繼續；軟件的安裝軟件的安裝1.4、選擇安裝位置。建議使用默認位置，這樣不容易出現問題。編譯工具類軟件在安裝、選擇安裝位置。建議使用默認位置，這樣不容易出現問題。編譯工具類軟件在安裝到非默認路徑時常常出現各種各樣的問題。到非默認路徑時常常出現各種各樣的問題。1.5、單擊、單擊Install開始安裝。開始安裝。軟件的安裝軟件的安裝1.6、安裝過程、安裝過程1.7、安裝完成，附加選項：、安裝完成，附加選項： Add easyC icon to th

3、e Desktop Folder（在桌面上建立（在桌面上建立easyC快捷方式）快捷方式）Install VEX Programming Driver（安裝（安裝Vex編程驅動）編程驅動）-這個驅動用于使用這個驅動用于使用USB把把Vex主控器主控器直接連接到電腦以下載程序和直接連接到電腦以下載程序和/或更新固件。或更新固件。Install Innovation FIRST USB to Serial adapter driver(安裝安裝PL-2303HX USB轉串口驅動轉串口驅動)-這個驅動用于這個驅動用于通過通過VEXnet下載程序。下載程序。注意：在沙盤中安裝驅動極有可能失敗。注意：

4、在沙盤中安裝驅動極有可能失敗。二、主界面二、主界面模塊區鏈接編譯區C 語 言 代 碼區編程區工具欄菜單三、工具欄模塊三、工具欄模塊新建工程 ：創建一個新的工程程序變量 ：打開程序變量對話框打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件編譯工程 ：編譯打開的工程代碼保存工程：保存一個工程調試和下載 ：下載你當前窗口的程序到主控器工程窗口：顯示和隱藏工程窗口終端窗口：選擇下載線和電腦連接的COM端口輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口在線窗口 ：開始在線檢測窗口控制器配置 ：打開控制器配置對話框調節流程圖顯示的比例尺寸四、編程區四、編程區 對于4.0版其編程區包括端口設置模塊（Config)、變量定義模

5、塊（Variables）、全局變量模塊（Globals)、開始模塊(BEGNI)和結束模塊(END)。 全局變量模塊和變量定義模塊應當在開始編程之前定義。 在每一個程序里，開始模塊標識程序模塊代碼的第一個模塊；結束模塊標識程序模塊代碼的最后一個模塊。你必須放置所有的模塊在這兩個模塊之間。 插入模塊：插入模塊：在模塊區用鼠標左鍵點住相應模塊，拖動到編程區的開始和結束模塊之間，放開鼠標，然后只要設置好模塊的屬性就行了。編輯模塊（編輯模塊（Edit）：）：左鍵雙擊修改，也可單擊右鍵選擇Edit block進行修改。復制模塊（復制模塊（Copy）：）：可單擊右鍵選擇copy，也可以按住ctrl鍵拖拽模

6、塊。將復制的模塊放到你需要放置它的位置。剪切模塊剪切模塊（Cut）：）：先選中模塊，再點右鍵選擇剪切cut，將剪切的模塊粘貼到你需要放置它的位置。粘貼粘貼（Paste） ：點右鍵，選擇粘貼。刪除模塊（刪除模塊（Delete）：）：點右鍵，然后選擇刪除。右鍵單擊任何一個模塊，可以對該模塊進行編輯、復制、剪切、刪除、粘貼等操作 。五、五、I/O定義模塊定義模塊雙擊I/O圖標或點鼠標右鍵（I/O定義模塊），你能夠配置控制器的I/O端口。模擬/數字端口（共21個端口）（ANALOG/DIGITAL）：模擬端口（默認為18），箭頭表示數字端口；箭頭向左的表示信號是由外部輸入到主控器（默認為912） ，箭

7、頭向右的表示信號是由主控器內部輸出（默認為18），模擬和數字端口不可以互換，數字端口的輸入輸出也可以更改；馬達端口（MOTORS） （共10個口）：不能更改；其中三線馬達接口29，兩線馬達分別是1和10. UART1/UART2為通用異步收發器端口，I2C為總線端口。六、變量設置模塊六、變量設置模塊雙擊變量設置圖標，打開程序變量定義對話框。你能設置程序需要使用到的變量；這里數據類型一般都選擇int，變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填也可以在變量取值處設置變量的值全局變量設置模塊（全局變量設置模塊（4.0版）版）雙擊全局變量設置圖標，打開程序變量定義對話框。你能設置程序需要使用到的全局變量；

8、這里數據類型一般都選擇int，變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填也可以在變量取值處設置變量的值，也可以不設置。這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數字組成，也可先不定義變量的值這里可以刪除整行不需要的變量1.變量類型，一般選整形int2.鍵入變量名字，要求必須是英文字母組成局部變量設置模塊（局部變量設置模塊（4.0版）版）雙擊局部變量設置圖標，打開程序變量定義對話框。你能設置程序需要使用到的局部變量；這里數據類型一般都選擇int，變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填也可以在變量取值處設置變量的值1.選擇變量類型，一般都選int（整型變量）2.鍵入變量名字，要求必須是英文字母組成這里可以刪

9、除整行不需要的變量這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數字組成，也可先不定義變量的值變量定義表變量定義表七、接口說明七、接口說明接口功能馬達端口MOTORS共有10個口主控器上標有MOTORS字樣的端口，用來接馬達，其中三線馬達接接口29，兩線馬達接1和10號端口. 模擬/數字端口ANALOG/DIGITAL共有21個端口主控器上標有ANALOG為模擬端口，可接巡線、光敏、角度，標有DIGITAL為數字端口碰撞、行程，可接碰撞、行程，接超聲波等數字傳感器。馬達端口模擬端口數字端口接口說明接口說明電源開關電池插口接收器/線控插口1接收器/線控插口2USB接口主控器備用電池接口復位鍵八、八、Pro

10、gram Flow程序流程控制程序流程控制1、單向選擇結構、單向選擇結構If If-條件，只要符合設定的條件，將運行if語句內部的程序。如果不符合設定的條件，它將跳過表達式if條件語句的部分，運行下一個程序模塊。 1.選擇變量2.選擇變量運算符號3.設置變量的表達式4.注釋內容單向選擇結構單向選擇結構IfIf模塊編程范例：以編碰撞開關為例；右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，接著拖入一個while loop模塊，條件設置為數字1，構成永遠循環，然后拖入一個Bumper Switch模塊，再拖入If 模塊，在if條件里面設置a

11、=0，在if 語句里面拖入一個馬達模塊設置為正轉和一個wait模塊設置為1秒；然后停止馬達；那么這個程序的功能為：當碰撞開關碰到時馬達一正轉1秒，然后停止；當沒碰到時則不運行任何程序。2、 Else-If嵌套選擇結構模塊嵌套選擇結構模塊Else-If條件，必須與IF模塊結合才能使用，表示和IF模塊的條件相反，也可自定義條件1.選擇變量2.選擇變量運算符號3.設置變量的表達式3、 Else模塊模塊Else條件，必須與IF模塊結合才能使用，默認表示和IF模塊的條件相反，不能自定義條件1.只能注釋4、While Loop模塊模塊只要符合設定的條件， While Loop將不停的重復執行其語句內部的程

12、序。如果不符合設定的條件，它將跳出循環，執行循環外部的模塊。給它設置條件時，它構成的時條件循環，即不滿足條件的時候，它還能跳出該循環；當把條件設置成數字1的時候，它則構成了一個永遠循環，即永遠都運行其內部的程序。 在遙控編程的時候需要用到永遠循環。1.選擇變量2.選擇變量運算符號3.設置變量的表達式While Loop模塊模塊While Loop模塊編程范例1：以編碰撞開關為例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入一個碰撞檢測模塊，再拖入While Loop模塊，條件里面設置a=1，表示碰撞開關處在斷開的狀態，在當循

13、環里面拖入一個馬達模塊設置為正轉，再拖入一個Bumper Switch模塊，屬性和While Loop外面的Bumper Switch的屬性一樣，；在While Loop外面拖入一個馬達模塊設置為停止；那么這個程序的功能為：當碰撞開關沒碰到時馬達2正轉，直到碰撞開關碰到時，馬達2才停止5、多次循環、多次循環For Loop1.選擇變量，并設置變量的初始值，如變量是a，初始值為0，那么這里就該設置：a=02.設置循環次數，表示需要運行FOR語句里面的程序多少次，如變量是a，要循環運行一段程序10次，那么這里就該設置：a=103.選擇運算符號，這里選擇+，意思是：使變量做自加運算，即變量運行完一次

14、，便在原來的基礎上在加1，加1以后，程序就會在運行一次，直到運行完前面設置的10次，它才停止自加運算；如變量是a，那么這里里就該設置：a+多次循環多次循環For Loop多次循環For Loop模塊編程范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入一個FOR模塊，條件設置為for條件設置為 a = 0; a = 3; a + ，表示變量a初始值為0，做自加運算，直到a的值等于3才跳出for條件；接著拖入一個Wait模塊，設置為3秒，最后拖入一個馬達模塊，停止馬達2；那么該程序的功能為：馬達2正轉9秒后停止6、定時器、定時

15、器Timer定時器Timer相當于一個預先放置在主控器內部的時間傳感器，它需要預先定義變量才能使用，可以控制程序的執行時間，Wait只能延續馬達的啟動時間定時器的單位為毫秒100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此類推1.選擇開始，“開始”命令定時器開始計時。 2.選擇定時器的編號定時器定時器Timer3.選擇預設，“預設”命令允許用戶給定時器預設一個固定的值或預先定義好的變量。 6.選擇取值，“取值”命令允許用戶把來自定時器的反饋值賦給一個變量。 4.選擇編號5.選擇變量7.選擇編號8.選擇變量定時器定時器Timer定時器Timer編程范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里

16、面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義變量a和變量b，然后拖入一個定時器模塊選擇開始，賦值給變量a；接著拖入一個定時器模塊，選擇預設，賦值給變量a；在拖入一個定時器模塊，選擇取值，賦值給變量a；然后拖入一個當循環模塊，條件設置為a=5000表示定時器變量小于等于5秒，當循環里面拖如一個馬達模塊，正轉1秒，然后停止1秒，最后在次賦值；這個程序的功能為：定時器時間小于等于5秒就執行其內部的馬達正轉1秒然后停止1秒，當定時器的時間大于5秒時就跳出當循環7、懸空等待、懸空等待WaitWait模塊，在指定的時間段里，延長上一個模塊的執行時間。這段時間以微秒計時。即100表示0.1秒1

17、000表示1秒10000表示10秒以此類推懸空等待懸空等待Wait懸空等待Wait模塊編程范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明以編馬達為例，首先拖入一個馬達模塊，設置為正轉；然后拖入以個懸空等待模塊，設置為3秒，最后拖入一個馬達模塊設置為停止；那么該程序的功能為：馬達1正轉3秒停止。8、表達式賦值、表達式賦值Assignment表達式賦值Assignment模塊相當于一個通用模塊，你可以在里面輸入任何條件對變量進行運算或者輸入任何代碼來代替任何模塊的功能； 你能夠為一個變量設置一個明確的值，例如： bumper=0 你能夠定義一個數學表達式，例如： x + y=z 9、中斷、中斷

18、Break中斷模塊功能常用在當循環或者IF條件中，表示當程序運行到中斷模塊處，不管它后面還有沒有模塊，或者不管滿不滿足條件，它都會跳到當循環或IF條件的后面，執行它們后面的程序只能對該模塊做對你修改和查閱程序有幫助的注釋說明中斷中斷Break中斷Break編程范例1：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明雖然程序一開始設置的是一個永遠循環，理論上是永遠都運行當循環里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了中斷模塊以后，程序的功能就變化了；該程序功能為：程序進入當循環，啟動馬達1正轉2秒，然后停止2秒，接著就馬上中斷當循環條件，跳到當循環的下面，執行下面的馬達1反轉1秒，然后停止。中斷中斷Bre

19、ak中斷Break編程范例2：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明雖然程序一開始設置的是一個永遠循環，理論上是永遠都運行當循環里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了中斷模塊以后，程序的功能就變化了；該程序功能為：程序進入當循環，檢測碰撞，如果碰撞沒碰到，就啟動馬達1正轉，如果碰撞開關閉合，程序就馬上中斷當循環條件，跳到當循環的下面，執行下面的馬達1反轉1秒，然后停止。10、繼續、繼續Continue繼續Continue：跳到循環的條件判斷處，從新判斷只能對該模塊做對你修改和查閱程序有幫助的注釋說明繼續繼續Continue繼續Continue模塊編程范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里

20、面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，首先拖入一個碰撞檢測模塊，然后拖入一個當循環模塊，設置為a=1，表示碰撞開關斷開，然后拖入一個馬達模塊，設置為正轉，在拖入一個懸空等待模塊，設置為3秒，在停止馬達，在拖入一個繼續模塊，然后拖入馬達，設置為反轉，延時3秒，然后停止；那么該程序的功能為：當碰撞開關沒碰到的時候就進入循環，然后馬達1正轉3秒停止，接著就跳到當循環的條件判斷處，從新判斷，而不執行繼續模塊后面的馬達1反轉3秒這段程序。11、返回返回Return返回模塊的功能是跳到程序的結尾處，不管它后面有沒有程序，它都不執行，直接跳到程序的結束位置返回返回Retur

21、n返回Return編程范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明雖然程序一開始設置的是一個永遠循環，理論上是永遠都運行當循環里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了返回模塊以后，程序的功能就變化了；該程序功能為：程序進入當循環，啟動馬達1正轉3秒，接著就馬上執行返回模塊，跳到程序的結束位置。當循環外面的程序也不會執行了。但是由于在返回前面沒有停止馬達1，所以返回執行以后，馬達1仍然會繼續轉動12、屏幕輸出、屏幕輸出Print To Screen屏幕輸出模塊（Print To Screen）主要是用來顯示用戶需要檢測的和主控器連接在一起的電子元件的當前參數；打開VEX編程軟件英文版的安裝目錄

22、：一般默認的路徑是C:Program FilesIntelitek；快速找到它的安裝位置的方法是在桌面右鍵點擊VEX編程軟件的圖標屬性快捷方式查找目標；接著打開ProjectsProjectsTest Code這個文件夾就可以查看如何使用屏幕輸出模塊（Print To Screen）進行編程；接著把要檢測的傳感器的程序下載到主控器，在不關閉主控器電源并且下載線也和主控器相連接的情況下，點擊 圖標然后該窗口里面就可以顯示出當前電子元件檢測到的參數值。：這是具有C程序經驗的高級用戶的一個選項。對于大多數的定義變量缺省為%d。 1.設置要顯示在屏幕輸出窗口上的內容，如定義的變量為a，那么就可以輸入a

23、=，那么顯示的時候等號后面的數值就是檢測到的值屏幕輸出屏幕輸出Print To Screen2.選擇屏幕輸出模塊要檢測的變量，既是說要把哪一個變量的值顯示到屏幕上3.選擇格式，這一項是具有C語言編程經驗的用戶的一個選項。對于大多數的用戶只需要選擇%d。 4.選擇類型，這一項也是具有C語言編程經驗的用戶的一個選項。對于大多數的用戶只需要選擇int。 屏幕輸出屏幕輸出Print To Screen屏幕輸出Print To Screen模塊編程范例1：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入一個當循環模塊，條件為數字1，然后在

24、當循環里面拖入一個碰撞檢測模塊，選擇變量a，然后拖入一個屏幕輸出模塊，屏幕輸出模塊的變量為預先定義的變量a，格式一般為%d，類型為int，輸出內容為a=把該程序下載到主控器后，不關閉電源，也不取掉下載線，然后點終端，就可以顯示當前碰撞檢測到的數據13、程序注釋、程序注釋Comment對程序做對你修改和查閱有幫助的說明或注釋，英文4.0可以中文注釋;源碼注釋被編譯器忽略。 14、自定義代碼、自定義代碼User Code自定義代碼User Code：可以替代任何模塊，比如馬達模塊的代碼是SetMotor ( 1 , 255 ) ;那么只要在自定義代碼User Code模塊里面鍵入馬達的代碼，那么它

25、就表示一個馬達模塊；這個模塊為熟悉C語言的用戶設計。為了編譯器能夠正確編譯代碼，你必須正確使用語法。對于C 語言的信息請自行參閱C 語言的相關指導書。 鍵入自定義的代碼九、九、RC Control遙控通道控制遙控通道控制1、遙控器按鍵說明、遙控器按鍵說明1、左操縱桿9、通道8左按鍵2、右操縱桿10、通道8右按鍵3、通道7上按鍵11、遙控指示燈4、通道7下按鍵12、機器人指示燈5、通道7左按鍵13、網絡連接指示燈6、通道7右按鍵14、連接場地控制器指示燈7、通道8上按鍵15、遙控器復位按鍵8、通道8下按鍵41151413253611129710823222120171624251819遙控器按鍵

26、說明遙控器按鍵說明16、USB接口或者底層程序下載接口21、下載接口17、電池后蓋22、電源開關18、通道6上按鍵23、連接場地控制器接口19、通道6下按鍵24、通道5上按鍵20、連接子遙控接口25、通道5下按鍵2、遙控接收器接法示意圖、遙控接收器接法示意圖3、遙控接法示意圖、遙控接法示意圖4.遙控通道設置遙控通道設置1.打開打開V4.0軟件圖標軟件圖標2.單擊單擊File/New Standalone Project,或者或者New Competition Project則分別彈出如下則分別彈出如下窗口窗口 Wifi遙控模式純自動模式，無遙控通道模塊場地控制競賽模式可更改競賽時間模式3.點擊

27、點擊Joystick Project(Wifi),進入編程界面進入編程界面遙控通道模塊馬達輸出模塊LCD顯示模塊控制模塊傳感器輸入模塊自定義子程序模塊LCD顯示模塊Joystick遙控通道模塊遙控通道模塊單擊軟件界面左邊單擊軟件界面左邊Joystick遙控通道模塊，如下遙控通道模塊，如下圖圖5、單桿控制雙馬達、單桿控制雙馬達Arcade-2 motor單桿控制雙馬達指的是遙控器的一個操縱桿控制兩個馬達同時轉或同時停，這樣兩個馬達轉動的速度不論快慢，都是一致的，就不會因為手的力量問題而使兩個馬達轉動的速度不一樣1.遙控器遙控器選擇選擇2.選擇遙控器控制小車前進后退的控制通道3.選擇遙控器控制小車

28、左右轉彎的控制通道4.選擇小車左右馬達連接在主控器上的端口5.選擇小車左右馬達轉動的正反方向單桿控制雙馬達單桿控制雙馬達Arcade-2 motor單桿控制雙馬達編程范例：首先拖入一個While Loop 模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在While Loop里面拖入一個單桿控制雙馬達模塊，前進后退選擇3，旋轉選擇1，馬達通道則選擇2和3；那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2和3同時轉動；遙控器的1通道控制前進后退；遙控器的3通道控制旋轉6、單桿控制四馬達、單桿控制四馬達Arcade-4 motor單桿控制四馬達指的是遙控器的一個操縱桿控制四

29、個馬達同時轉或同時停，這樣四個馬達轉動的速度不論快慢，都是一致的，就不會因為手的力量問題而使四個馬達轉動的速度不一樣1.遙控器遙控器選擇選擇2.選擇遙控器控制小車前進后退的控制通道3.選擇遙控器控制小車左右轉彎的控制通道4.選擇小車左右馬達連接在主控器上的端口5.選擇小車左右馬達轉動的正反方向單桿控制四馬達單桿控制四馬達Arcade-4 motor單桿控制四馬達編程范例：首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在當循環里面拖入一個單桿控制四馬達模塊，前進后退選擇3，旋轉選擇1，馬達通道則選擇2.3.4.5；那么該程序的功

30、能就是：遙控器控制馬達2.3.4.5同時轉動；遙控器的3通道控制前進后退遙控器的1通道控制旋轉7、雙桿控制雙馬達、雙桿控制雙馬達Arcade-2 motor雙桿控制雙馬達指的是遙控器的兩個操縱桿控制兩個馬達轉或停，這樣兩個馬達轉動的速度不論快慢，都有可能不一致，就會因為手的力量問題而使兩個馬達轉動的速度不一樣1.遙控器遙控器選擇選擇2.選擇遙控器控制小車左邊馬達的控制通道3.選擇遙控器控制小車右邊馬達的控制通道4.選擇小車左右馬達連接在主控器上的通道5.選擇小車左右馬達轉動的正反方向雙桿控制雙馬達雙桿控制雙馬達Arcade-2 motor雙桿控制雙馬達編程范例：首先拖入一個While Loop

31、模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在當循環里面拖入一個雙桿控制雙馬達模塊，左馬達選擇2，右馬達選擇3，馬達通道則選擇3和2；那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2和3轉動；遙控器的3通道控制馬達2遙控器的2通道控制馬達38、雙桿控制四馬達、雙桿控制四馬達Arcade-4 motor雙桿控制四馬達指的是遙控器的兩個操縱桿控制四個馬達轉或停，即一個操縱桿控制兩個馬達；這樣四個馬達轉動的速度不論快慢，都有可能不一致，就會因為手的力量問題而使四個馬達轉動的速度不一樣1.遙控器遙控器選擇選擇2.選擇遙控器控制小車左邊兩個馬達的控制通道3.選擇遙控器控制小車

32、右邊兩個馬達的控制通道4.選擇小車左右馬達連接在主控器上的通道5.選擇小車左右馬達轉動的正反方向雙桿控制四馬達雙桿控制四馬達Arcade-4 motor雙桿控制四馬達編程范例：首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在當循環里面拖入一個雙桿控制四馬達模塊，左馬達選擇3，右馬達選擇2，馬達通道則選擇23.4.5 ；那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2.3.4.5轉動；遙控器的3通道控制馬達2.4，遙控器的3通道控制馬達3.59、Joystick to motorJoystick to motor指的是遙控器的一個操縱桿控

33、制一個馬達轉或停,主要用于操縱桿上4個通道（分別是1,2,3,4）1.遙控器遙控器選擇選擇2.選擇遙控器控制馬達的控制通道3.選擇馬達連接在主控器上的通道4.選擇馬達轉動的正反方向Joystick to motor單桿控制單馬達編程范例：首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在While Loop里面拖入一個Joystick to motor模塊，遙控器控制通道選擇1，馬達通道則選擇1；那么該程序的功能就是：遙控器的1通道控制馬達1轉動10、Joystick Digital to Motor1.遙控器遙控器選擇選擇2.

34、遙控通道遙控通道選擇選擇3.設置按鍵設置按鍵的方向的方向4.選擇馬達選擇馬達接口接口Joystick Digital to Motor指的是遙控器的按鍵控制一個馬達轉或停，主要對應通道是5,6,7,8.設置馬達轉動的參數值設置馬達轉動的參數值Joystick Digital to MotorJoystick Digital to Motor編程范例：首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在當循環里面拖入一個Joystick Digital to Motor模塊，遙控器控制通道選擇5，馬達 通道則選擇2；那么該程序的功能

35、就是：遙控器的5通道控制馬達2轉動11、用戶自定義函數、用戶自定義函數User Functions用戶自定義函數User Functions即通常說的子函數或子程序；其主要作用在于可以簡化主程序、簡化編程步驟等右圖為新建的子函數窗口可以在其開始模塊和結束模塊之間進行編程操作，如果需要使用傳感器，那么可以在其局部變量里面設置局部變量編程區主程序新建的子程序用戶自定義函數用戶自定義函數User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟1.右鍵單擊模塊區最下面的用戶自定義函數2.左鍵選擇新增自定義函數點這里可以打開已經保存的子函數3.選擇子函數的返回類型，void為不返回任何參數4.為子函

36、數命名，必須為英文字母用戶自定義函數用戶自定義函數User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟5.接著就可以在子程序的編程區里面自行編制程序了；編好程序后直接關閉子程序就行了，它已自動保6.然后在軟件的模塊區最下面的用戶自定義函數的下面就會顯示你當前的子函數在相應子函數圖標上點右鍵，可以打開子程序的編程窗口，也可以對子程序進行復制、刪除等操作用戶自定義函數用戶自定義函數User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟7.然后選中子程序，點右鍵拖動到主程序的開始模塊和結束模塊之間放開鼠標會顯示如下圖窗口，確定即可9.到這里就成功引用子函數到主程序里面了，主程序里面就會

37、出現子函數的模塊圖標，那么程序就會依次執行子函數里面的程序了這樣主程序看起來也比較簡明12、自動程序和遙控程序結合范例、自動程序和遙控程序結合范例假設一部小車，底座裝了4個馬達，一個馬達控制吸球裝置，兩個馬達控制吸球裝置的升降，那么給它編一個簡單的自動和手動相結合的程序：首先拖入四個馬達控制模塊，設置1.2通道正轉；3.4通道反轉；再拖入一個懸空等待模塊，設置為2秒；然后停止馬達；拖入一個當循環模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環，這樣使它永遠都檢測遙控器發射出來的信號；然后在當循環里面拖入一個單桿控制單馬達模塊，遙控器控制通道選擇6，馬達通道選擇7；再拖入一個單桿控制雙馬達馬快，前進后退選擇

38、4，旋轉選擇5，馬達選擇5和6；最后拖入一個單桿控制4馬達模塊，前進后退選擇1，旋轉選擇3，馬達選擇1.2.3.4；那么該程序的功能就是：首先小車前進2秒，然后停止，接著就進入遙控控制模式了，遙控器的1和3通道控制小車前進后退或者轉彎；遙控器的4和5通道控制吸球裝置的升降；遙控器的6通道控制吸球如果要加入其它程序模塊，加在當循環前面則是自動程序；當循環里面則只需要加入遙控器控制模塊即可13、下載線接法、下載線接法1.連接USB-串口線纜到你的計算機后面4.連接從編程模塊到Vex遙控上線纜串口，并確保主控器和遙控器信號連接成功2.連接串口USB-串口線連接器到編程模塊3.連接機器人接口線到編程模

39、塊14、下載線端口查看方法、下載線端口查看方法1.右鍵我的電腦，點屬性2.選擇硬件3.選擇設備管理器15、下載線端口查看方法、下載線端口查看方法4、找到端口（COM和LPT） Prolific USB-to-Serial Comm Port (com3)最后這一項的com3就是當前VEX下載線使用的端口；然后再在軟件里面選擇相應的端口即可下載程序到主控器；如果有時候發現那一項的前面是一個問號，那么就說明你的下載線的驅動程序沒有安裝上。16、程序下載步驟、程序下載步驟1. 在點工具欄的編譯下載圖標（快捷鍵為F7）4. 單擊是5.下載進度條滿，下載進度條滿，即下載成功。即下載成功。 下載前確保下載線和電腦，遙控器連接成功，主控器和遙控器信號連接成功！17、使用、使用V4.0注意事項注意事項1.正版軟件序列號只能安裝一臺電腦上，一旦電腦正版軟件序列號只能安裝一臺電腦上，一旦電腦系統崩潰或者電腦硬件出問題導致電腦故障，則系統崩潰或者電腦硬件出問題導致電腦故障，則需要將該序列號發回美國需要將該序列號發回美國VEX官方解鎖，才能再官方解鎖，