四軸旋翼機項目中期檢查_第1頁
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文檔簡介

1、基于MEMS傳感器和嵌入式系統的多用微型飛行器電子學院srtp中期答辯MAVs小組成員介紹 組長：張嘯天 組員：陳策、李藝彪、仇云萍 指導老師：宋競 外援專家：姜黎、張伯生目錄 CONTENTS項目介紹硬件介紹下階段工作項目進展軟件介紹 項目介紹 INTRUDUCTION 研究目的：學習四軸旋翼機的工作原理及制作流程，設計并制作一種能夠完成預期功能的四軸旋翼機，學會自主調研與團隊合作。 項目內容：能夠實現穩定飛行、具有實時圖傳功能的微型四軸旋翼機項目進展PROGRESS項目進展PROGRESS 策劃：項目調研各個模塊的結構、性能、指標以及要求，調研所需的模塊（硬件及軟件）項目進展PROGRES

2、S 初議方案： 目標：小四旋翼。飛起來。第一視角（FPV）圖傳，1幀/秒。遙控器控制。飛控板無線通信攝像頭成員分工 張嘯天：飛控程序及無線通信模塊 陳策：開源平臺的調研及硬件的挑選和購買 李藝彪：圖像采集模塊 仇云萍：arduino、gps模塊的調研及文檔工作項目進展PROGRESS 主方案： NWC平臺，OV7620攝像頭，CC1100無線傳輸。 NWC是接口較多，以后擴展方便。資料也多。 OV7620是較小攝像頭里資料最全的。 CC1100目測是最小的，可能最輕項目進展PROGRESS 最終方案：Crazyflie方案 AV口的模擬攝像頭+無線通信模塊 只需在PC端插常用的USB口數據采集

3、卡（模數轉換用）就能實現PC與攝像頭的透明（不需要再編任何專用通信程序）通信。接著只要在PC端處理數模轉換后的數字數據即實現圖像處理。硬件介紹 主控板：Crazyflie Crazyflie是一個很小的四旋翼經常審閱納米四，使用PCB本身的框架構建，是自行開發的開源工具和設計發展的大前提。微控制器使用的是STM32F103CB，體積小，重量輕。 無線收發模塊：Crazyradio 控制四旋翼的PC端應用程序，輸入的飛行指令（操縱桿）控制器。 目前的PlayStation 3和Xbox 360控制器支持開箱，但可以配置和使用任何控制器，具有至少4個模擬軸。 鋰電池 旋翼軟件介紹/ Adc subroutine/ AD轉換子程序/uint ReadAdc(uchar ch) ADMUX=ch; /Select channel/Read null once as AVR datasheet saysADCSRA=0 xC6; /Start ADCwhile(ADCSRA&(1ADSC);/Wait adc okADCSRA=0 xC6; /Start ADCwhile(ADCSRA&(1ADSC);/Wait adc okreturn ADC;下階段工作 NEXT STAGE PLAN

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