1、發那科系統維修與維護維修常用手段系統常用操作系統常見報警2012-3-26西安發那科技術研討會用維修常用手段維修常用手段n數據備份l存儲卡安裝位置0i-D系統31i-A系統(一體型）n數據備份l存儲卡數據SRAM系統參數 CNC控制軟件刀具補償 伺服控制軟件工件坐標 PMC控制軟件宏變量 。螺距補償 PMC程序加工程序目錄 二次開發軟件PMC參數 加工程序。FROM系統控制軟件MTB控制軟件系統數據的備份：系統數據的備份：SRAM全部數據全部數據+FROM中中MTB控制軟件控制軟件FROM中系統控制軟件用戶不能進行輸入輸出、刪除等操作中系統控制軟件用戶不能進行輸入輸出、刪除等操作僅可通過SRA

2、M保存n數據備份l 備份數據目的當SRAM數據丟失而報警時，需恢復SRAM中數據當存儲板需要更換時，需恢復SRAM以及FROM數據 （用戶負責MTB控制軟件的恢復，發那科負責系統軟件的恢復）當主板需要更換時，需恢復SRAM中數據當系統內部資料被更改而需要恢復時，需SRAM或FROM中MTB軟件n數據備份l BOOT畫面備份與恢復進入BOOT畫面方式：軟鍵最左邊兩個鍵數字鍵6+7觸摸屏左上角開機3.用作MTB軟件的載入6.用作MTB軟件的保存7.SRAM數據的備份和恢復n數據備份l 自動備份（31i、0i-D選項功能）參數：No10342=3 備份數據個數No10340#1=1 帶加工程序備份方

3、法：開機自動備份No10341設定時間間隔（天數）No10340#0設定1手動備份急停狀態下No10340#7=1n數據備份l 自動備份（31i、0i-D選項功能）自動備份數據的恢復開機進入BOOT畫面，選擇第7.SRAM DATA UTILITY。如上圖，選擇3.AUTO BKUP RSTORE（FROMCNC）。選擇相應的備份文件，按“SELECT”鍵進行恢復。n數據備份l I/O LINK軸的參數數據備份參數注：I/O link軸使用特殊的伺服驅動器進行機床周邊軸的定位控制，如刀庫、機械手等。I/O link軸的存儲型式 No960#2No960#1存儲路徑00NC上零件加工程序01存儲

4、卡文件程序名稱=No8760設定值+組號10.PMM組號：代表該驅動器在I/O link中的連接順序。n數據備份l I/O LINK軸的參數數據備份操作： 【+】 【PM管理器】【系統】 【參數】 【操作】注：備份的文件名后綴為.PMM 。n干擾與抗干擾l 干擾的種類電源進線端的浪涌電流。感性負載（繼電器、接觸器）通斷產生的電磁噪音的干擾。輻射噪音干擾。感應噪音干擾。大功率器件大功率器件電機電機電子器件電子器件傳感器傳感器大功率器件大功率器件電機電機電子器件電子器件傳感器傳感器電源電源n干擾與抗干擾l抗干擾措施 接地信號地（SG）：供給信號使用的基準電平0V。機殼地（FG）：抵抗干擾而提供的將

5、內部和外部噪音隔離的屏蔽層， 各單元機殼、外罩、安裝板和電纜的屏蔽均應接在一起。機床地（PE）：保護地。各裝置的機殼地和大地相連，保護人員免予觸 電危險的同時還可使干擾噪音流入大地。系統接地原則：三地合一。系統接地原則：三地合一。n干擾與抗干擾l抗干擾措施 l接地控制器的接地：控制器內部已將信號地與機殼地連接好，只需將控制器上 機殼地端連接機床地即可。n干擾與抗干擾l抗干擾措施 接地 驅動器的接地信號地電源單元的信號接地與機殼接地之間的走線與接地點應盡量分開，避免相互干擾。n干擾與抗干擾l抗干擾措施 電源輸入端加裝浪涌吸收器和噪音濾波器、隔離變壓器等n干擾與抗干擾l抗干擾措施 交流感性負載（接

6、觸器線圈）加裝滅弧器 直流感性負載（繼電器線圈）加裝二極管信號線、反饋線、手輪等與動力線分開走線。信號線、反饋線、手輪線以及動力線采用屏蔽電纜，同時屏蔽側需進行 接地處理，屏蔽處理時可以使用發那科提供的接地卡子進行接地處理n干擾與抗干擾l抗干擾措施 接地卡子使用n原點位置與定向位置的調整l原點位置的調整 應用場合：更換電機編碼器后拆卸電機與絲杠的連接后拆卸更換光柵尺或軸端反饋元件后（閉環控制時）絕對位置丟失后擋塊式無擋塊式柵格的概念：以編碼器或光柵尺的一轉信號為基準，以參考計數器容量的 參數設定的距離為間隔，由系統產生的等間距信號，并以此 信號來建立參考點。abaPC-Z柵格a：柵格偏移量（N

7、o1850）b：參考計數器容量（No1821）n原點位置與定向位置的調整l原點位置的調整 擋塊式/無擋塊式測量實際參考點的偏差量，將該值設定到柵格偏移量參數中即可。注：柵格偏移量的調整范圍必需小于參考計數器的設定值 柵格偏移量參數的設定單位為系統最小單位擋塊位置的調整錯誤例：太靠柵格/減速開關柵格“1”“0”“1”誤差n原點位置與定向位置的調整l原點位置的調整 擋塊位置的調整正確例：柵格的中間/“1”“0”“1”/減速開關柵格 執行參考點返回，結束后檢查診斷302的數值。 通過前后移動擋塊調整位置，保證再次回零后，診斷302的數值 最好在參考計數器設定值的一半位置。n原點位置與定向位置的調整l

8、原點位置的調整 距離碼光柵尺參考點的調整測參考點的偏移量補償到No1883中。注：No1883設定單位為最小檢測單位。n原點位置與定向位置的調整l定向位置的調整應用場合：重新設定定向位置時。拆卸電機與主軸的連接，或主軸電機傳感器后。（以電機傳感器作定位 時）拆卸主軸編碼器與主軸的連接后。位置調整：執行主軸定向，完成后復位退出定向狀態，保持主軸自由狀態。盤動主軸至要求位置，讀取診斷445數值（需先設定No3117#1=1）將該值設定至No4077中即可（設定時注意No4033需清零）n軸的屏蔽方法l伺服放大器的屏蔽軸卡軸卡COP10AFSSBNCNC第一軸第一軸 X XNCNC第二軸第二軸 Y

9、YNCNC第三軸第三軸 Z ZNCNC第四軸第四軸 A AN01020系統系統正常設定 X Z A YNo1023 X 1 Y 4 Z 2 A 3n軸的屏蔽方法l伺服放大器的屏蔽軸卡軸卡COP10AFSSB系統系統 放大器拆穿時設定 X Z A YNo1023 X 1 Y 3 Z 2 A -128注：如果取消的軸為絕對位置控制，則還需 關斷絕對位置檢測參數，否則會有ALMALM 301 301。注：屏蔽伺服時，會有ALM404出現，No1800.1=1忽略。n軸的屏蔽方法l屏蔽軸的方法軸卡軸卡COP10AFSSB系統系統放大器存在時設定 X Z A YNo1005 A #7=1No0012 A

10、 #7=1軸取出注：使用軸取出，絕對位置原點會丟失。No2009 A #0=1No2165 A =0虛擬反饋維修常用操作維修常用操作n硬件規格的確認查找l系統型名規格的確認一體型系統可了解的信息如下：系統的型名系統的訂貨號生產系列號生產日期 FANUC SERIES 0I-TD TYPE A02B-0319-B502 DATA 2008-08 No. E08805635 FANUC LTD MADE IN JAPAN分離型系統l系統內部板卡硬件以及軟件規格診斷操作:按 系統規格板卡規格軟件規格輸出執行PAGE DOWNPAGE DOWNl系統認證ID號的查找0id、31i系統在FROM中保存有

11、系統的配置文件OPER.INF,該文件對于每臺系統都是唯一的，嚴禁對該文件進行刪除、不同機床之間互考等操作，否則系統會出現P/S5523認證報警。當P/S5523報警出現時，需向發那科公司提供系統的ID號以及系統的系列號，由發那科生成新的認證文件導入系統解決。報警信息內容P/S5523選擇參數或功能包認證等待狀態。在寫入CNC選項或功能包時，未進行選項認證，處于認證等待，報警可復位。P/S5524選擇參數或功能包認證等待狀態（取消期限）。在寫入CNC選項或功能包時，未進行選項認證且期限已過，報警不能復位。l系統認證ID號的查找 認證ID號的獲取輸出文件l伺服及主軸規格診斷操作：按 、：需使用發

12、那科主軸主軸電機無此顯示主軸電機規格輸入可參照下頁操作輸入標記，表示系統讀取該硬件的信息與系統原始記憶顯示不符，可將No13112.0=1，按以下操作修改為實際硬件顯示。操作：進入伺服顯示畫面后【+】【讀取ID】【輸入】【保存】讀取的實際硬件規格該畫面顯示需建立在硬件連接基礎上注：因電機的規格信息來自編碼器，有時單獨更換編碼器會帶來電機型號與實際的不符，提請維修時注意。l伺服及主軸狀態監控畫面操作：按 No3111#0/#1=1n診斷l系統診斷畫面操作：按 輸入診斷號 常用的診斷：No0：系統發出指令不執行的原因。No200204：編碼器反饋報警。No358：ALM401報警。No300：位置

13、偏差量。No308、309：電機、編碼器溫度No302：原點擋塊位置調整用。No445：主軸定向位置調整用。l系統報警畫面操作：按 、 內部報警外部報警外部操作No3111#7=1報警時畫面不跳轉lEX外部報警、信息的排查操作：按 注：請在PMC梯形圖畫面查找相應的A地址的輸出條件操作：按 第0位第7位地址輸入需監控的地址，按 。X8.4lPMC信號的診斷lPMC信號的追蹤追蹤的應用： 觀察信號的時序關系以及瞬間變化信號的記錄。操作lPMC信號的追蹤追蹤的設定：操作lPMC信號的追蹤追蹤的設定：組組項目項目含義含義采樣方式周期每隔一定時間記錄信號信號變化信號變化時記錄分辨率采樣周期的設定時間設

14、定周期方式的采樣時間禎設定信號變化方式下的記錄次數停止條件條件無用軟鍵停止緩沖區滿用時間或禎指定的次數停止觸發指定信號的狀態變化時停止觸發設定觸發停止條件時的信號狀態取樣條件設定信號變化方式下的采樣條件lPMC信號的追蹤追蹤的設定：設定參數畫面第二頁：設定采樣信號（最多32個信號）lPMC信號的追蹤追蹤應用例：條件1條件2條件3條件4ALM例：機床出現瞬間報警，通過報警歷史以及PMC程序查找問題如下 因為信號為瞬間出現，所以可以通過追蹤功能分析產生的原因。lPMC信號的追蹤追蹤應用例：報警出現時，追蹤的結果。條件條件3條件條件2條件條件1條件條件4ALM結論：條件結論：條件3 3的瞬間導通產生

15、報警，導通時間為的瞬間導通產生報警，導通時間為14148ms=112ms8ms=112ms系統常見報警系統常見報警【畫面說明】 裝置名稱、系統主軟件版本 系統報警號及錯誤信息 可能性最大的不良部位 錯誤發生時刻 錯誤發生時的軟件信息 錯誤發生時的總線信息n系統報警l系統的報警畫面組成l系統報警歷史的診斷 操作：按 No3103#2=1最多兩條報警歷史存儲可用于記錄系統報警畫面。l系統報警500（存儲器校驗報警，SRAM數據錯誤）【故障說明】對SRAM中數據讀取錯誤【故障原因】數據丟失、板卡不良【處理】SRAM全清后恢復備份數據。更換存儲卡， 故障依舊，更換主板。注：SRAM全清方法，按“res

16、et”+“del”或“-”+“。”鍵開機，按提示進行。l IPL畫面1出現系統報警時，直接按【RESET】鍵也可進入l IPL畫面2lFSSB通訊報警1【故障說明】FSSB斷線報警（SYS114130）【故障原因】放大器、光纜、軸卡、電源故障。【處理】觀察報警畫面的提示進行分析。報警提示lFSSB通訊報警2SYS_ALM114125 FSSB DISCONNETION XXX YYY/LINEX（12）報警提示MAIN、AMPN、PULSE MODULEN說明： XXX與YYY之間通訊中斷，更換之間的光纜、軸卡、伺服單元側板、分離型接口單元。且報警時箭頭時，可能箭頭根部所指伺服單元、分離型接口

17、單元的輸入電源異常，或相應單元輸出至編碼器、光柵尺的+5V電源出現對地短路導致。例：SYS_ALM122 FSSB DISCONNECGTION （AMP01AMP02）/ LINE1報警原因：1號放大器與2號放大器之間通訊異常，并且可能 是在放大器2號上的電源故障造成的。lI/O LINK通訊報警1【故障說明】I/O LINK斷線報警【故障原因】I/O模塊、電纜、電源故障、主板或PMC卡（31i系統時）。【處理】觀察報警畫面的提示進行分析。lI/O LINK通訊報警2該報警較為常見該報警現場多為輸出短路造成的電源故障引起，因此當出現該報警時，請注意該報警現場多為輸出短路造成的電源故障引起，因

18、此當出現該報警時，請注意當前機床執行何種動作，從而判斷出短路故障點。當前機床執行何種動作，從而判斷出短路故障點。n伺服報警l報警：SV5136 伺服放大器數量少故障原因： 伺服放大器側電源路障或放大器本體故障 控制器與伺服，或伺服間光纜故障 控制器軸卡故障 參數FSSB注：串行通訊故障關鍵是尋找中斷的故障點。注：串行通訊故障關鍵是尋找中斷的故障點。n伺服報警l報警：SV5136 伺服放大器數量 通過系統FSSB畫面進行分析/觀察放大器數碼管的顯示放大器順序NC控制軸順序如果連接SDU時顯示如果ALM5136，系統檢測的最后一個軸與之后的放大器間為故障點操作： 【+】【+】【FSSB 【放大器】

19、n伺服報警l報警：SV401 伺服V-READY OFF故障原因： 伺服放大器或電源模塊本體故障 伺服放大器間或電源模塊間電纜故障 電源模塊（或機床）外圍控制回路故障 伺服軸卡故障 與其他報警同時顯示，有其他報警引起（解決其他報警即可） 參數設定n伺服報警l報警：SV401 伺服V-READY OFFMCCOFFSVM診斷358 出現SV401報警時，為0的最低診斷位為故障點。：診斷358 X=417 Y=417 Z=417，換算二進制#6=0，則報警原因為*ESP為0，CX4急停回路斷開引起。n伺服報警l關于伺服放大器風扇的報警NC報警LED 報警內容ALM443電源單元內部冷卻風扇停止AL

20、M606電源單元外部冷卻風扇停止ALM444伺服單元內部冷卻風扇停止ALM601伺服單元外部冷卻風扇停止ALM9056主軸單元內部風扇停止ALM9088主軸單元外部風扇停止伺服風扇報警ALM609伺服風扇停止伺服風扇報警b bi in伺服報警l關于伺服放大器風扇的報警故障原因：因粉塵油污造成機械卡死，清理恢復。風扇本體故障，更換風扇伺服本體檢測回路故障，更換伺服放大器。風扇的安裝方向需要注意，向上抽風。內部風扇外部風扇盡量不要長時間采用硬件屏蔽報警的方法。否則可能會引起伺服的過熱或過載報警。伺服i伺服b bi n伺服報警l關于反饋的報警內置編碼器報警：SV360SV369外置編碼器（光柵尺）報

21、警：SV380SV387故障原因:編碼器（或光柵尺）、反饋電纜故障伺服側板（或分離性檢出器）故障例：像SV368、SV386等串行通訊報警時，更多涉及。外部干擾分離型檢出器注：編碼器（光柵尺）、電纜線等故障，現場很多情況下為機床防護不當（包括人為拆除機床防護等）冷卻液或鐵削造成對編碼器的腐蝕或摩擦斷線等。n伺服報警l和機械負荷有關的報警SV430：伺服電機過熱SV436：伺服電機OVC（軟過熱）報警SV410/411：伺服位置靜態/動態超差以上報警除了和器件本身的故障（電機、編碼器、伺服側板等）有關外，更多也和機械負荷相關，例如重力軸的抱閘、機械端卡死等。SV438：伺服電機過電流該報警除了機

22、械原因之外（例如機床振動、撞到機械限位等），也和外部動力線或電機定子線圈、動力插頭短路有關，其中也有機床防護不當造成的原因。系統本體的原因可能涉及到參數設定以及伺服放大器本體故障。n主軸報警l主軸通訊報警SP1220：沒有主軸放大器SP1228：主軸串行通訊故障原因： 主軸放大器電源故障（包括外部短路） 主軸通訊電纜斷線 主軸放大器側板故障SP1982：串行主軸放大器錯誤 開機時在主軸放大器上檢測到報警，請觀察主軸放大器數字顯示，并按顯示數字的故障原因處理。例：開機時主軸放大器數碼顯示”73”,則在NC側顯示SP1982報警， 處理時請按SP9073 主軸電機傳感器斷線報警處理即可。n主軸報警

23、l關于主軸反饋的報警SP9073：電機傳感器斷線（JYA2口）No4002#0=1SP9027：主軸編碼器斷線（JYA3口）No4002#1=1SP9084：主軸傳感器斷線（JYA4口）No4002#0、#1=1故障原因： 傳感器、反饋電纜故障主軸放大器側板故障 參數設定錯誤 干擾n機床撞機或位置偏移故障故障原因：排除系統干擾等因素外，由于現場操作引起的原因如下： 機械裝配引起的參考點位置偏移。 刀補、工件坐標設定錯誤、程序編程錯誤。 程序復位后，直接從中間程序段啟動。 手動操作中在“機床鎖住”、“手動絕對值OFF”激活的狀態下，進行 了對機床的移動，而沒有執行手動返回參考點便直接進行加工。

24、修改相關的伺服參數。注：出現該故障時，一定要結合機床的機械坐標、絕對坐標以及當機械坐標、絕對坐標以及當前的前的G代碼的模態信息代碼的模態信息和程序內容進行分析。n系統案例一客戶：江蘇泰興太興隆減速機有限公司系統：0iMATE-TC機床：車床故障現象：開機后系統黑屏故障原因：黑屏故障顯示逆變電源板故障 LCD燈管故障處理方法：檢查系統顯示電源板，附著切削碎屑，清理碎屑 后，顯示有正常，但亮度不夠。 確認LCD顯示燈管故障，更換解決。通常的終端顯示故障造成的黑屏，機床其他控制應該正常，如果顯示不正常的同時，影響機床的其他控制，則系統本體硬件、軟件故障。 顯示電源板內裝LCD燈管n系統案例二客戶：系

25、統：0iMATE-TC機床：車床故障現象：開機黑屏,系統無法上電故障原因：系統24V輸入電源、系統電源保險 外圍短路 系統內部電源故障（電源板或內部板卡短路）處理方法：檢查輸入24V以及系統保險正常 斷開系統所有外部電纜，系統正常。 一一確認外部連接，最終確認為JD1A連線導致。 插拔檢查該條通訊回路電纜，確認為最后一級I/O模塊 故障，且最終檢測為該模塊所連外部信號短路造成。 24V及保險JD1AJD1BJD1AJD1BJD1AJD1BJD1AI/O-0組I/O-1組I/O-2組0V24V外圍電路n系統案例三客戶：大宇機床系統：18MC機床：臥式加工中心故障現象：在MDI、MEM方式下運行程

26、序在特定程序單節出現報警 G30P3X0; G28BO; 在以上兩個單節執行完成后出現如下 SYSTEM ALMARM 972 NMI OCCURRED IN OTHER MODULE SLOT 13 PC050 NMI SLC 4342故障原因：I/O LINK通訊報警 外部電源故障導致通訊中斷產生報警。 電纜以及I/O 模塊故障 干擾 系統本體故障故障處理：單獨執行G30/G28指令都不會出現報警，只要兩個 單節執行完成，則必出報警，因此分析故障和干擾、 包括系統硬件故障關系不大，應該在外圍上。故障處理：經排查為外圍一個指示燈短路而造成的故障。YxxFxxFxxX軸第三參考點到達B軸第一參

27、考點到達+24V0Vn系統案例四客戶：現場調試系統：0i-MD機床：臥式加工中心故障現象：急停拍下后，再次執行y軸運動，發生坐標偏移現象。故障處理：拍下急停后，檢查y軸坐標坐標發生偏移。 壓表測量急停后y軸的實際移動情況，發現實際機床 位置沒有發生變化。 檢查y軸為光柵尺反饋，確認應該光柵尺異常反饋數據 經仔細檢查發現，y軸抱閘24v電源與連接光柵尺反饋 饋的SDU公用一個穩壓電源，且電源本身性能也有問 題。 更換穩壓電源并更改線路，故障解決。n系統案例五系統：31i-A機床：車床故障：該機床不定期出現SV433（所有軸）、SP9051報警報警說明：SV433：PSM的DC link電壓低 S

28、P9051：主軸側顯示PSM的DC link電壓低故障處理：關鍵詞：DC LINKPSMSPMSVMPNL1/L2/L3DC LINK（直流300V) 從報警情況看，故障應在電源單元以及外圍輸入電源上。 從故障出現的頻率上看，外圍電源輸入控制回路需要首先 檢查。 對X93.1以及Y9.4進行信號追蹤檢查。電源PSMY9.4X93.1防護門開關 信號監控結果如下： 最終確認為X93.1門開關硬件不良引起。n系統案例六系統：0i-MC機床：加工中心故障：機床Z軸頻現ALM430、436，后續出現ALM410、411報警說明：ALM430：伺服電機過熱 ALM436：伺服電機軟過熱 ALM410：電

29、機靜態超差 ALM411：電機動態超差故障處理： 機床起初頻現430、436報警，根據報警原理檢查 伺服的動力線、伺服參數、機床負載未發現問題。 隨更換相關硬件-Z軸電機編碼器，則故障消失。 隨后加工中Z軸偶現410、411報警 手輪慢速移動Z軸，發現報警時Z軸有短暫停止出現 因此對Z軸報閘裝置線圈電壓進行檢查。 通過示波器進行動態監控時發現，抱閘電壓瞬間會下降 到1V，造成伺服電機瞬間抱死，則在機床運動中會產 生相應的超差報警。 繼續排查邏輯控制回路，沒有問題。進而檢查出提供抱 閘電源的控制板故障，更換解決。n系統案例七系統：18i-MB機床：加工中心故障：開機系統顯示9012報警，主軸放大

30、器數碼管不亮。報警說明：AIM9012：主軸電機過電流。故障處理： 分析一：電機側動力線以及定子線圈短路造成。 主軸放大器功率基板短路。 由于驅動回路的短路造成放大器控制側板故障，數 碼管不亮。 分析二：因主軸放大器側板所連接的外部編碼器等短路造成 控制側板故障，數碼管沒有顯示。 故障處理： 分析二：控制側板本身故障，造成數碼管不亮。 注:24V控制電源及側板保險檢查正常。 系統所顯示的9012報警只是因主軸側板的電源故障 而造成的誤診斷。 分析一處理方法順序： 檢查外部電機側沒有發現短路（通過兆歐表測量絕緣）。 拔下主軸側板所連接的外部編碼器電纜，故障依舊。 更換主軸驅動單元故障解決。 分析二處理方法順