1、    永磁同步電動機控制策略綜述    永磁同步電動機控制策略綜述    類別：傳感與控制      1 引言 近年來，隨著電力電子技術、微電子技術、新型電機控制理論和稀土永磁材料的快速發展，永磁同步電動機得以迅速的推廣應用。永磁同步電動機具有體積小，損耗低，效率高等優點，在節約能源和環境保護日益受到重視的今天，對其研究就顯得非常必要。因此。這里對永磁同步電機的控制策略進行綜述，并介紹了永磁同步電動機控制系統的各種

2、控制策略發展方向。 2 永磁同步電動機的數學模型 當永磁同步電動機的定子通入三相交流電時，三相電流在定子繞組的電阻上產生電壓降。由三相交流電產生的旋轉電樞磁動勢及建立的電樞磁場，一方面切割定子繞組，并在定子繞組中產生感應電動勢；另一方面以電磁力拖動轉子以同步轉速旋轉。電樞電流還會產生僅與定子繞組相交鏈的定子繞組漏磁通，并在定子繞組中產生感應漏電動勢。此外，轉子永磁體產生的磁場也以同步轉速切割定子繞組。從而產生空載電動勢。為了便于分析，在建立數學模型時，假設以下參數：忽略電動機的鐵心飽和；不計電機中的渦流和磁滯損耗；定子和轉子磁動勢所產生的磁場沿定子內圓按正弦分布，即忽略磁場中所有的空間諧波；各

3、相繞組對稱，即各相繞組的匝數與電阻相同，各相軸線相互位移同樣的電角度。 在分析同步電動機的數學模型時，常采用兩相同步旋轉(d，q)坐標系和兩相靜止(，)坐標系。圖1給出永磁同步電動機在(d，q)旋轉坐標系下的數學模型。 (1)定子電壓方程為： 式中：r為定子繞組電阻；p為微分算子，p=d/dt；id，iq為定子電流；ud，uq為定子電壓；d，q分別為磁鏈在d，q軸上的分量；f為轉子角速度(=fnp)；np為電動機極對數。 (2)定子磁鏈方程為：    式中：f為轉子磁鏈。 (3)電磁轉矩為：    式中：J為電機的

4、轉動慣量。 若電動機為隱極電動機，則Ld=Lq，選取id，iq及電動機機械角速度為狀態變量，由此可得永磁同步電動機的狀態方程式為：    由式(7)可見，三相永磁同步電動機是一個多變量系統，而且id，iq，之間存在非線性耦合關系，要想實現對三相永磁同步電機的高性能控制，是一個頗具挑戰性的課題。    3 永磁同步電動機的控制策略 任何電動機的電磁轉矩都是由主磁場和電樞磁場相互作用產生的。直流電動機的主磁場和電樞磁場在空間互差90°，因此可以獨立調節；交流電機的主磁場和電樞磁場互不垂直，互相影響。因此，長期

5、以來，交流電動機的轉矩控制性能較差。經過長期研究，目前的交流電機控制有恒壓頻比控制、矢量控制、直接轉矩控制等方案。31 恒壓頻比控制 恒壓頻比控制是一種開環控制。它根據系統的給定，利用空間矢量脈寬調制轉化為期望的輸出電壓uout進行控制，使電動機以一定的轉速運轉。在一些動態性能要求不高的場所，由于開環變壓變頻控制方式簡單，至今仍普遍用于一般的調速系統中，但因其依據電動機的穩態模型，無法獲得理想的動態控制性能，因此必須依據電動機的動態數學模型。永磁同步電動機的動態數學模型為非線性、多變量，它含有與id或iq的乘積項，因此要得到精確的動態控制性能，必須對和id，iq解耦。近年來，研究各種非線性控制

6、器用于解決永磁同步電動機的非線性特性。32 矢量控制 高性能的交流調速系統需要現代控制理論的支持，對于交流電動機，目前使用最廣泛的當屬矢量控制方案。自1971年德國西門子公司FBlaschke提出矢量控制原理，該控制方案就倍受青睞。因此，對其進行深入研究。 矢量控制的基本思想是：在普通的三相交流電動機上模擬直流電機轉矩的控制規律，磁場定向坐標通過矢量變換，將三相交流電動機的定子電流分解成勵磁電流分量和轉矩電流分量，并使這兩個分量相互垂直，彼此獨立，然后分別調節，以獲得像直流電動機一樣良好的動態特性。因此矢量控制的關鍵在于對定子電流幅值和空間位置(頻率和相位)的控制。矢量控制的目的是改善轉矩控制

7、性能，最終的實施是對id，iq的控制。由于定子側的物理量都是交流量，其空間矢量在空間以同步轉速旋轉，因此調節、控制和計算都不方便。需借助復雜的坐標變換進行矢量控制，而且對電動機參數的依賴性很大，難以保證完全解耦，使控制效果大打折扣。 33 直接轉矩控制 矢量控制方案是一種有效的交流伺服電動機控制方案。但因其需要復雜的矢量旋轉變換，而且電動機的機械常數低于電磁常數，所以不能迅速地響應矢量控制中的轉矩。針對矢量控制的這一缺點，德國學者Depenbrock于上世紀80年代提出了一種具有快速轉矩響應特性的控制方案，即直接轉矩控制(DTC)。該控制方案摒棄了矢量控制中解耦的控制思想及電流反饋環節，采取定

8、子磁鏈定向的方法，利用離散的兩點式控制直接對電動機的定子磁鏈和轉矩進行調節，具有結構簡單，轉矩響應快等優點。DTC最早用于感應電動機，1997年L Zhong等人對DTC算法進行改造，將其用于永磁同步電動機控制，目前已有相關的仿真和實驗研究。 DTC方法實現磁鏈和轉矩的雙閉環控制。在得到電動機的磁鏈和轉矩值后，即可對永磁同步電動機進行DTC。圖2給出永磁同步電機的DTC方案結構框圖。它由永磁同步電動機、逆變器、轉矩估算、磁鏈估算及電壓矢量切換開關表等環節組成，其中ud，uq，id，iq為靜止(d，q)坐標系下電壓、電流分量。    雖然，對DTC的研究已

9、取得了很大的進展，但在理論和實踐上還不夠成熟，例如：低速性能、帶負載能力等，而且它對實時性要求高，計算量大。34 解耦控制 永磁同步電動機數學模型經坐標變換后，id，id之間仍存在耦合，不能實現對id和iq的獨立調節。若想使永磁同步電動機獲得良好的動、靜態性能，就必須解決id，iq的解耦問題。若能控制id恒為0，則可簡化永磁同步電動機的狀態方程式為：    此時，id與iq無耦合關系，Te=npfiq，獨立調節iq可實現轉矩的線性化。實現id恒為0的解耦控制，可采用電壓型解耦和電流型解耦。前者是一種完全解耦控制方案，可用于對id，iq的完全解耦，但實現較為復雜；后者是一種近似解耦控制方案，控制原理是：適當選取id環電流調節器的參數，使其具有相當的增益，并始終使控制器的參考輸入指令id*=O，可得到idid*=0，iqiq*o，這樣就獲得了永磁同步電動機的近似解耦。圖3給出基于矢量控制和id*=O解耦控制的永磁同步電動機調速系統框圖。    雖然電流型解耦控制方案不能完全解耦，但仍是一種行之有效的控制方法，只要采取較好的處理方式，也能得到高精度的轉矩控制。因此，工程上使用電流型解耦控制方案的較多。然而，電流型解耦控制只能實現電動機電流和轉速的靜態解耦，若實現動態耦合會影響電動機的控制精度。另外