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崔**（實名認證）
遼寧
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伸縮
上下
機械手
液壓
系統
設計
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伸縮臂式上下料機械手液壓系統設計,伸縮,上下,機械手,液壓,系統,設計
- 內容簡介：
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畢業實習與畢業調研報告學生姓名：何湘福專業班級：機電10102班學生學號：201015020236指導老師：楊瑩成績評定：機 械 工 程 學 院2014年 3 月 7日實習或調研地點長沙華恒機器人系統有限公司實習與調研時間 2014 年 2 月 24 日 2014 年 3 月 7 日畢業實習與調研的目的、意義： 實習是理論聯系實際，應用和鞏固所學專業知識的一項重要環節，是培養我們能力和技能的一個重要手段。畢業實習是一門專業實踐課，是我們在學習專業課程之后進行設計時不可缺少的實踐環節。它對于培養我們的動手能力有很大的意義。畢業實習更是我們走向工作崗位的必要前提。通過實習，將所學的理論知識與實踐結合起來，培養勇于探索的創新精神、提高動手能力，加強社會活動能力，嚴肅認真的學習態度，為以后專業實習和走向工作崗位打下堅實的基礎。畢業實習與畢業設計調研鑒定： 指導教師： 年 月 日畢業實習與畢業調研成績評定指導教師建議成績： 指導教師（簽名）： 年 月 日教研室審定成績： 教研室主任（簽名）： 年 月 日畢業實習與畢業調研報告正文一、實習與調研單位基本情況 長沙華恒機器人系統有限公司創始于1995年，于2008年5月更名為昆山華恒焊接股份有限公司，注冊資本共計8100萬元人民幣。長沙華恒機器人系統有限公司是一家專門從事設備研發、制造、銷售的國家高新技術企業，是目前國內最大的自動化焊接成套裝備開發的企業之一，擁有江蘇省首個焊接自動化研究中心，是江蘇省知識產權戰略計劃推進單位、江蘇省創新試點企業和江蘇省百強民營企業。長沙華恒機器人系統有限公司為國內自動化焊接設備、工業機器人系統開發、生產成套服務領域的領航者，在國內專屬行業處于技術領先地位。公司于2011年6月與長沙迪威特焊接技術有限公司共同出資 3300 萬，注冊長沙華恒機器人系統有限公司，在瀏陽開設大型工廠。公司將秉承“華外慧中，持之以恒”的文化理念，創造民族自動化焊接世界品牌！二、 實習心得與體會 通過在長沙華恒機器人系統有限公司半個月的實習工作使我受益匪淺。以下就我本次實習與調研中涉及關于點焊機器人的組成、結構形式及性能、基本功能、焊接裝備、應用方面的心得與體會:1、組成焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。2、結構形式及性能世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。 上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（13軸）及諧波減速器（16軸）驅動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的最高運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。 3、點焊機器人的基本功能點焊對所用的機器人的要求是不很高的。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求。這也是機器人最早只能用于點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩，定位要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，3045kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質量在70kg左右。考慮到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100150kg負載的重型機器人。為了適應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。4、點焊機器人的焊接裝備點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節，新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點： 1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉會或焊鉗完全張開后機器人再移動； 2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，以節省焊鉗開合所占的時間。 3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。 5、焊接機器人在汽車生產中應用焊接機器人目前已廣泛應用在汽車制造業，汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了廣泛的應用。豐田公司已決定將點焊作為標準來裝備其日本國內和海外的所有點焊機器人。用這種技術可以提高焊接質量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業。在短距離內的運動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起，共同對車體上部進行加工，從而縮短了整個焊接生產線長度。國內生產的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構件采用沖壓焊接，板厚平均為1.54mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應用機器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內在質量，并保證了質量的穩定性和降低勞動強度，改善了勞動環境。當今社會一直處在加速的發展變化中，所以對人才的要求也越來越高，我們要用發展的眼光看問題，就要不斷提高思想認識，完善自我。師傅說作為一名焊接工程師，所受到的壓力將比其他行業更加沉重，要學會創新求變，以適應社會的需要。如果是在單位，那就更需要掌握全面的焊接專業知識。可以說，近半個月的工作使我成長了不少，從中有不少感悟，下面就是我在長沙華恒機器人系統有限公司的一點收獲與體會：第一是要真誠：你可以偽裝你的面孔你的心，但絕不可以忽略真誠的力量。第一天去服務部實習，心里不可避免的有些疑惑：不知道師傅怎么樣，應該怎么做啊，要去干些什么等等！踏進公司的辦公室，只見幾個陌生的臉孔用疑惑的眼神看著我。我微笑著和他們打招呼，尷尬的局面立刻得到了緩解，大家多是很友善的微笑歡迎我的到來。從那天起，我養成了一個習慣每天早上見到他們都要微笑的說聲：“師傅早”，那是我從心底真誠的問候。我總覺得，經常有一些細微的東西容易被我們忽略，比如輕輕的一聲問候，但它卻表達對老師同事對朋友的尊重關心，也讓他人感覺到被重視與被關心。僅僅幾天的時間，我就和師傅們打成一片，很好的跟他們交流溝通學習。我想，應該是我的真誠換的了師傅們的信任，他們愿意指導我，給我分配任務。第二是溝通：要想在短暫的實習時間內，盡可能多的學一些東西，這就需要跟老師有很好的溝通，加深彼此的了解，剛到設計部，主任并不了解你的工作學習能力，不清楚你會做哪些工作，不清楚你想了解什么樣的知識，所以跟主任建立起很好的溝通是很有必要的。同時我覺得這也是我們將來走上社會的一般不可缺少的鑰匙。通過溝通了解，師傅對我有了大體的了解，一邊針對性的教我一些點焊的實際知識，一邊根據我的興趣給予我更多的指導與幫助，在這次工作中，我真正學到了專業書上沒有的知識，擁有了實踐經驗，這才真正體會到知識的價值，學以致用。第三是激情與耐心：激情與耐心，就像火與冰，看似兩種完全不同的東西，卻能碰撞出最美麗的火花。在車間是，師傅就跟我說，想做設計這一塊，激情與耐心必不可少，在點焊這方面就像是做新聞工作，需要你有耐心去實事求是，而你的耐心就要用到不斷的學習新的知識，提高自己的專業水平當中去。在一些具體的工作當中也是這樣。后來我又看了點焊機器人的一些案例，一遍又一遍的研究，自然有些煩，但我用我的熱情與耐心克服這些困難，師傅也幫我用書面的方式整理了不少關于機械設計記錄的經驗。這些在平常的書本上僅僅是獲得感性認識，而在這里真的實踐，才算是真正的掌握了，也讓我感到自己的知識不知，告誡自己，不管做什么，切記眼高手低，要善于鉆研。師傅說對每個機器焊接加工都要細心負責，心細負責是做好點焊工作所必備的基本條件，也是是做好這項工作的前提。第四是主動出擊：當你可以選擇的時候，把主動權握在自己的手中。在公司的時候，我會主動的打掃衛生，主動地幫助師傅做一些力所能及的事情，并會積極地尋找合適的時間，向老師請教問題，跟師傅像朋友一樣交流，談生活學習以及未來的工作，通過這些我就和師傅走的更近，在實習當中，師傅就會更愿意更多的指導我，是我收獲更多。有時候我就自告奮勇，獨自去一些地方檢修等故障排除。我心里感到很高興，因為我的主動，我鞏固了我所學的知識，并且得到了師傅們的認可。三、實習總結通過這次實習，讓我學到了很多課堂上更本學不到的東西，仿佛自己一下子成熟了，懂得了做人做事的道理，也懂得了學習的意義，時間的寶貴，人生的真諦。
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